wheelctrl_ros
A ROS meta package for wheel control for RogiLink
構成
座標変換部
- オムニ２輪（測定輪）
- オムニ３輪
- オムニ４輪
- 独ステ
- メカナム（未制作）
トピック通信部
使い方
- ロボットのパラメータをyamlに書く
- 起動する。 足回りの指令値は geometry_msgs::msg::Twist /cmd_vel をsubー＞座標変換ー＞Rogilink 現在異位置は Rogilinkー＞座標変換ー＞nav_msgs::msg::Odom /odom をpub という流れをとる。
yamlの書き方
type_name : "omni"か"steering"か"mechanam" radius : タイヤ半径 quantity : タイヤの個数 loop_rate : 制御周期 Hz gear_ratio: ギア比（仮置き） gear_ratio_horizonal: ギア比（ステア） coordinate: タイヤの位置を記述する座標を指定"cartesian"か"polar" x-y座標か極座標か Wheel_name: ロギリンクで使うタイヤの名前
cartesianのとき
length_xとlength_yで長方形の４すみにタイヤ
polarのとき
distanceが中心-タイヤの距離 argumentsが極座標でのタイヤの偏角（正面が准線）