该库是用于测试一些C++片段或者API的用法，建议与相应的语雀文档搭配使用（因为我比较懒，可能不会进行同步）
- PCL
- ROS
- GLOG
- CERES
各依赖的安装教程请自行百度，本仓库的CMakeLists会尽量保持全面（即便某些库完全没有被使用到），以便调试方便。
- GLOG的配置和使用
- ROS的动态调参，注意句柄不可用是"/"，且动态调参的callback会在初始化时被调用一次，完成参数的配置,参数值从rosparam sever获取，若不存在，则使用cfg的默认值，因此有动态调参情况下，其实不需要使用nh.param，此外，关于命名空间，～是直接继承当前节点名字，为了匹配，launch里应当把rosparam file放到node里面。
- 测试KDtree构建的耗时：testKDtree
- 测试多线程加速的点云转换速度：testPointCloudTransform
答：PCL和自己写的OMP耗时接近。 - 测试transform会不会改变点云的序号：testTransformIndex
答：不会。 - 测试Eigen里的
4*4矩阵和3*1向量的计算以及类型转换：testEigenVectorDir
答：Isometry3d可以和vector3d进行运算，且float类型可以通过cast转换为double - 测试Eigen矩阵求绝对值：testEigenArrayAbs
答：对矩阵元素进行操作可以考虑调用array()方法 - 测试PCL库里点云的getVector4fMap方法：testGetVector4fMap
答：Vector和Array只是类型的区别，数值上一样；4f还是3f，仅仅是出于齐次计算是否方便考虑，第4位总是1。 - 测试高斯分布进行刚体变换后，其协方差是不是$RCR^T$:testGauss
答：公式正确。 - 由于Ceres出bug因此测试Eigen里基于泛型的类型初始化：testEigenTemplate
- 测试Eigen的norm计算：testMartixNorm
答：norm返回矩阵F范数值，normlized返回归一化(除以norm_F)后的m的拷贝，normlize对m本体进行归一化。 -
测试小角近似里的$\alpha,\beta,\gamma$是轴角还是欧拉角：testAngleAxlesAndEulerAngle小角情况下，轴角等于欧拉角。
答：实验证明：小角近似定理是针对欧拉角的，而不是轴角，详见《语雀-刚体变换及雅可比矩阵求解》。理论原因：小角近似定理来自于旋转矩阵，其变量本身就是欧拉角。 - 测试Ceres里的rotation的排列：testCeresTransform
答：ceres::QuaternionToRotation里rotation是按行排列的。 - 测试Cholesky分解的用法：testLLT
答：$LL^T=U^TU$ - 测试合同变换(
$P^TAP=B$ ，即正交变换)是否会影响协方差矩阵的正定性：testCovAndPositiveDefinite
答：协方差矩阵其实只有半正定（见语雀）。合同变换不会影响其正定性（能否LLT分解），代码里有利用Eigen求cov的写法。 - 为了LiTAMIN2debug而创造的类：testIsConverged()
答：时间太久，收敛方法应该来自于PCL的GICP实现。 - 可视化高斯分布：toSeeGaussDistributionShape()
- 验证PCLRGBA的内部存储方式，以及该类型的使用方法：toTestPCLRGBA
答：内部使用了Union。内部其实是按照BGR存储的，不过使用者其实不用关心。 - 测试电脑是什么模式：toSeeWhichEnd
答：一般是小端模式。代码核心思路：Union包含两个变量，令其中一个变量为1后，若另一变量也为1，说明低字节在低地址。小端比较符合C的想法。比如0x0001在小端模式下，低字节才是0x01。 - 测试文件输出流用法：testOfstream
- 点云拼接：testVectorTransform
- 测试ros::NodeHandle的用法和ROS_DEBUG输出：testNodeHandle
答：~会自动查询当前节点的名字。"hi"和"/hi"其实没什么差别，因为当前句柄默认是"/"。想要进行分级，最好使用二级句柄，输出为"/hh/second"。ROS的消息机制是过滤器，发是都发了，只是只有高于当前logger等级的信息才会在终端显示出来。使用ROS_DEBUG宏后若要看到数据，可以rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level来调整节点的通知等级。 - 测试多线程lock
- 测试vector内存回收
答：clear，erase都无法释放内存，必须使用vector().swap() - eigen_conversions使用时必须在CMakeLists里添加对这个库的依赖。
- 测试cmake的include顺序 答： 无论是使用""还是<>，都优先访问了opt，因此如果自己要修改，且不想变更库文件，还是直接修改include的文件名比较好。
- 测试tf2的转换失败了，测试了tf2::Quaternion的耗时，平均每个操作0.005ms，相比之下，double的赋值耗时是其百分之一。
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testGetPath:测试C++和ROS的路径获取方式，其中ROS可以得到包的位置，getcwd是得到当前运行位置。 -
cloud_callback确认了pcl到ros的类型转换流程：pointclouT-》pointcloud2-》ros -
testTimeSDK: 经测试ros::Time和std::chrono::system_clock基本一致。 -
testSlerp: slerp中的t是other的系数，即q.slerp(1,p) = p。 -
testMultispinner： 经测试，使用Multispinner后，回调函数自动进行多线程调用； -
testKITTIsync: 经测试，KITTI sync raw data的点云没有做运动补偿，且gt和sync的差别巨大，修正距离超过5cm的超过四分之三。 -
testEigenAffineAndTransform:Affine是43矩阵，可以调用matrix方法得到44矩阵，pcl的getTransformation方法的形参为rpy，相当于RzRyRx; -
calculate: 用于进行刚体变换 -
testTictoc: 测试Tictoc类的输出单位，验证是ms，duration默认的是s -
testSwitch: 有return后，直接结束整个函数，因此不需要break； -
testEnumClass: 测试c++11新特性 enum class和switch的用法 -
testSO3: 验证fast-gicp里的SO3运算，其实等价于Eigen里轴角到四元数的转换 -
testEigenForceTrans: Eigen::Matrix可以用C类型的指针或者数组初始化，经测试：矩阵使用数组初始化时默认是列排列，但可以通过模板option进行指定，流输入总是行排列，符合使用逻辑。 -
testQuateRotate: q单位化后和matrix可以置换，没必要做转换。 -
测试类别和计算速度： O3优化下，点云变换使用数学表达式会比调pcl库更快。 -
测试std::map： 遍历删除有特殊的for写法，不可以用range for，插入根据使用的重载版本，返回值也有不同 -
测试Cov的旋转： 同9 -
测试noalias： noalias只可以用于矩阵乘法的赋值（不包含拷贝构造函数）。 -
测试PCLConstPtr: PCL里的ConstPtr是指向Const对象的指针，但这只代表不能通过指针修改对象，对象本身还是可以通过其他方式修改的。对于指向const对象的指针，我们可以对其进行重新赋值，比如等于一个指向(非)const对象的指针，实现对象的切换.可以是赋值，也可以是reset初始化,反过来，如果前面再加一个const，则代表指针本身也是const，不可以修改对象。详见于《C++ Primer》 -
测试Eigen的resize： eigen::ones是全1矩阵，和matlab的命名一致，vector resize后，里面的矩阵无默认值，且不等于Zero
取消相应函数的注释，然后重新编译运行即可。 运行：
roslaunch xyw_lidar_test xyw_start.launch
新增，主要用于数学验证。