2020국제대학생창작자동차경진대회에서 Path Planner 및 control부분을 맡아 진행하였던 프로젝트입니다. path Planner 및 control은 아래 그림과 같은 구조로 이루어져있습니다.
주어진 다양한 상황들에서도 자율주행을 수행하기 위해 다음과 같은 기능을 구현하였습니다.
- 경로 추종
- 주차
- 정적 장애물 회피
- 긴급 제동
- 신호등 제어
경로 생성시 Global path planner를 따로 만들지 않고 QGIS를 사용하여 경로를 직접 그려 사용하였습니다. 차량의 현재 위치와 생성된 경로중 유클리드 거리가 가장 적은 노드를 시작 노드로 지정하고 시작 노드로부터 약 5m 앞에 있는 경로 위 점을 Look Ahead point로 지정하여 pure pursuit을 통해 제어를 합니다.
라이다로부터 얻은 정보로부터 각 주차 공간마다 장애물(차량)이 있는지 판단하고 그 중 최적의 주차공간에 주차를 합니다.
도로 위 장애물이 감지되면 차량의 속도를 줄이고 Local Grid map을 생성하여 장애물을 표시합니다. 차선위에 가상의 후보 경로를 무수히 그려 그 중 충돌이 나지 않는 경로를 선택하여 주행합니다.
긴급 제동 구간에서 도로 위 장애물이 감지되면 차량이 정차를 합니다.
신호등 구간에 들어서면 차량의 속도를 줄이고 주황불 또는 빨간불 정보를 받으면 정차합니다. 또는 좌회전/직진 신호를 보고 차량의 정차여부를 판단합니다.
