Перемещение робота-манипулятора UR5 при помощи алгоритма TrajOpt

Краткое описание проекта:


├── data
├── scripts
└── src
    ├── libs
    ├── pkgs_husky
    ├── pkgs_ur5
    ├── rosbag
    ├── settings_custom_lib
    ├── ur5_husky_api
    ├── ur5_husky_camera
    ├── ur5_husky_main
    └── ur_rtde-v1.5.0

data - конфиги для управления роботом
scripts - bash-скрипты
src/libs - библиотеки Tesseract-Robotics (реализация алгоритма TrajOpt)
src/pkgs_husky - пакеты для мобильной платформы Husky
src/pkgs_ur5 - пакеты для манипулятора Universal Robots (UR5) и гриппера Robotiq
src/rosbag - пакеты для обработки росбэгов
src/settings_custom_lib - пакет для добавления конфигов из data/settings.txt в другие пакеты
src/ur5_husky_camera - пакет для получения изображения с камеры робота (Realsence и Zed), для получения изображений необходимо запускать соответствующий пакет на роботе (src/ur5_husky_api)
src/ur5_husky_main - пакет с реализацией управления роботом с помощью алгоритма TrajOpt
src/ur_rtde-v1.5.0 - пакет с библиотекой ur_rtde (точно такая же версия используется на роботе).

Что реализовано в проекте:

Получение положения джоинтов с робота
Отправка положения джоинтов на робота
Добавление, удаление, перемещение, поворот препятствий (препятствия добавляются из мешей - файлы .obj или .stl и можно добавить простой куб)
Построение траектории с помощью TrajOpt (необходимо указать начальное положение или взять с робота, конечное положение и при желании промежуточные положения)
Управление гриппером (размыкание на определенный угол)

Количество промежуточных положений может быть любым.

Количество препятствий может быть любым.

Варианты управления проектом:

Через web-интерфейс (управление положениями робота, препятствиями из мешей и построением траекторий); web-интерфейс в текущий проект не входит, jar-файл предоставлю по запросу (используется MySQL или могу собрать под встроенную в Spring Boot БД H2);
Через терминал с использованием конфигов (data/settings.txt) - ограниченное управление (нет возможности добавлять разные виды препятствий, нет возможности добавлять промежуточные положения для манипулятора);
Через терминал с отправкой отдельных команд через сервисы и топики (пример команд приведены ниже).

I. Предварительная подготовка

1. Склонировать репозиторий

git clone --recurse-submodules https://github.com/allicen/trajopt_ur5

2. Настроить скрипты

Дать права на запуск скриптов: sudo chmod +x ./trajopt_ur5/scripts/*sh

При первом запуске скриптов нужно исправить ошибку перед запуском скриптов (преобразование окончаний строк из формата DOS в формат UNIX):

Выполнить sed -i -e 's/\r$//' "./trajopt_ur5/scripts/fix.sh"
Выполнить ./trajopt_ur5/scripts/fix.sh

3. Закинуть пакеты на робота из проекта ur5_husky_api

В этом проекте содержатся пакеты, которые необходимо (или желательно) запускать при работе с реальным роботом.

Следовать инструкциям в файле ur5_husky_api/readme.md.

II. Настройка окружения

1. Перейти в папку проекта cd trajopt_ur5.

2. Собрать окружение для робота в docker-контейнер: sudo docker build -t trajopt-img . --network=host --build-arg from=ubuntu:20.04

3. Запустить окружение для робота

3.a. Реальный робот UR5

Установите переменные среды.

Откройте файл .bashrc (каталог /home)

nano ~/.bashrc

и добавьте в него переменые:

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.131.1:11311
export ROS_IP=192.168.131.16

Укажите свои IP-адреса робота (ROS_MASTER_URI - адрес платформы Husky, ROS_IP - адрес ноутбука, с которого будете управлять роботом).

Примените изменения source ~/.bashrc.

Запустить docker-контейнер с окружением для робота sudo ./scripts/docker/run_armbot_docker.sh $ROS_MASTER_URI $ROS_IP

3.б. Симулятор URSim

Развернуть URSim можно по инструкции: https://hub.docker.com/r/universalrobots/ursim_cb3

docker pull universalrobots/ursim_cb3
docker run --rm -it universalrobots/ursim_cb3

robot_ip указывать как 172.17.0.2

Запустить docker-контейнер с окружением для робота sudo ./scripts/docker/run_armbot_docker.sh

4. Собрать ur_rtde

Необходимо для управления роботом. Робот должен быть подключен через Ethernet.

Зайти в docker-контейнер в отдельном окне терминала sudo docker exec -ti trajopt bash
Собрать ur_rtde:

cd /workspace/src/ur_rtde-v1.5.0
git submodule update --init --recursive
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

Закрыть окно терминала.

5. Собрать проект

Вернуться в первое окно терминала.

Перейти в рабочую директорию cd workspace
Собрать проект catkin build
Прописать пути source devel/setup.bash

6. Запуск сцены

Файл с разными настройками робота находится по адресу data/settings.txt (ничего важного на текущий момент в нем нет, редактировать не надо).

6.а. Запуск основной сцены roslaunch ur5_husky_main run_ur5_husky_trajopt.launch

Важно! run_ur5_husky_trajopt.launch - основной файл запуска. Перед запуском посмотрите параметры в файле и выставите свои (или передайте через командную строку, например, IP робота: roslaunch ur5_husky_main run_ur5_husky_trajopt.launch)

В команду выше добавьте необходимые параметры (пример см. выше с командой robot_ip):

ui_control:=false (для включения/отключения запуска с GUI, true - включить GUI, false - отключить GUI)
use_robot:=true (поставить в true, если запускаете совместно с UR5 или URSim)

6.б.* Отдельно можно запустить ноду с получением информации о роботе roslaunch ur5_husky_main ur5_state.launch (запускать только если подключен URSim или UR5)

7. Управляйте роботом по командам терминала или через UI.

Для управления из терминала:

Новая вкладка терминала:

Зайти в docker-контейнер sudo docker exec -ti trajopt bash
Перейти в рабочую директорию cd workspace
Прописать пути source devel/setup.bash
Ввести команду из списка ниже.

====== КОМАНДЫ ДЛЯ ПЛАНИРОВАНИЯ TRAJOPT ======

Схема построения траектории TrajOpt для робота:

Установить начальное положение робота для планирования - 1 команда (при запуске инициализируется текущее положение робота как начальное);
Добавить все препятствия на сцену (7-12 команды);
Установить конечное и промежуточные положения робота (2 команда);
Запустить планирование Trajopt (4 команда);
Запустить выполнение траектории - 5 команда (Важно! Используется ur_rtde, если на роботе уже инициалирован ur_rtde.control, то работать не будет) или начать планирование сначала - 6 команда и потом все повторить с 1 пункта этого списка.

1. Установить начальное положение `set_joint_start_value`

Начальное положение робота, от которого будет идти расчет траектории.

request

rosservice call set_joint_start_value "name: ["ur5_shoulder_pan_joint", "ur5_shoulder_lift_joint", "ur5_elbow_joint", "ur5_wrist_1_joint", "ur5_wrist_2_joint", "ur5_wrist_3_joint"]
position: [1.526473, -0.553581, 1.686786, -2.687753, -1.461592, -0.000419]
velocity: [0,0,0,0,0,0]
effort: [0,0,0,0,0,0]
middlePose:
- name: ["ur5_shoulder_pan_joint", "ur5_shoulder_lift_joint", "ur5_elbow_joint", "ur5_wrist_1_joint", "ur5_wrist_2_joint", "ur5_wrist_3_joint"]
  position: [0,0,0,0,0,0]
  rvizOnly: false
gripperUpdate: false
gripperPose:
- {id: 0, name: '', angle: 0.0}"
- {id: 0, name: '', angle: 0.0}"

Поля для редактирования:

name - названия джоинтов;
position - положения джоинтов;
velocity/effort - ускорения и силы (инициализировать нулями или не заполнять);
middlePose - не заполнять;
gripperUpdate и gripperPose не заполнять.

responce

success:

result: "End publish"

2. Установить конечное положение `set_joint_finish_value`

Конечное положение робота, до которого будет построена траектория.

request

rosservice call set_joint_finish_value "name: ["ur5_shoulder_pan_joint", "ur5_shoulder_lift_joint", "ur5_elbow_joint", "ur5_wrist_1_joint", "ur5_wrist_2_joint", "ur5_wrist_3_joint"]
position: [1.526473, -0.553581, 1.686786, -2.687753, -1.461592, -0.000419]
velocity: [0,0,0,0,0,0]
effort: [0,0,0,0,0,0]
middlePose:
- name: ["ur5_shoulder_pan_joint", "ur5_shoulder_lift_joint", "ur5_elbow_joint", "ur5_wrist_1_joint", "ur5_wrist_2_joint", "ur5_wrist_3_joint"]
  position: [0,0,0,0,0,0]
  rvizOnly: false
gripperUpdate: false
gripperPose:
- {id: 0, name: '', angle: 0.0}"
- {id: 0, name: '', angle: 0.0}"

Поля для редатирования:

name - названия джоинтов;
position - положения джоинтов;
velocity/effort - ускорения и силы (инициализировать нулями или не заполнять);
middlePose - промежуточные положения джоинтов (список положений, через которые должен пройти робот в течение выполнения траектории);
gripperUpdate не заполнять;
gripperPose - список положений гриппера (вроде можно не заполнять или заполнить по шаблону выше).

3. Получить текущее значение джоинтов `get_joint_value`

request

call get_joint_value "from_robot: false"

Поля для заполнения:

from_robot (с робота или с rViz)

responce

name: 
  - ur5_shoulder_pan_joint
  - ur5_shoulder_lift_joint
  - ur5_elbow_joint
  - ur5_wrist_1_joint
  - ur5_wrist_2_joint
  - ur5_wrist_3_joint
position: [1.526473, -0.553581, 1.686786, -2.687753, -1.461592, -0.000419]

4. Перевести робота в режим планирования траектории `robot_plan_trajectory`

request

rosservice call robot_plan_trajectory "trajopt: false"

Поля для редатирования:

trajopt - использовать алгоритм trajopt (выставить в значение true)

responce

success

result: "Plan Trajectory"
success: True

5. Перевести робота в режим выполнения траектории `robot_execute_trajectory`

request

rosservice call robot_execute_trajectory "{}"

responce

result: "Execute Trajectory"
success: True

6. Начать планирование траектории сначала`robot_restart`

Запускать, если хотите после планирования хотите перепланировать траекторию (и не хотите выполнять траекторию).

request:

rosservice call robot_restart "{}"

responce seccess:

result: "Robot restart Trajectory"

Управление препятствиями

7. Создать BOX `create_box`

Создает параллелепипед по заданным размерам.

request

rosservice call create_box "id: 0
name: ''
length: 0.0
width: 0.0
height: 0.0
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
offsetX: 0.0
offsetY: 0.0
offsetZ: 0.0
rotateX: 0.0
rotateY: 0.0
rotateZ: 0.0
colorByName: ''
color: {id: 0, name: '', r: 0.0, g: 0.0, b: 0.0, a: 0.0}"

Описание полей:

id - любое произвольное число, можно оставить 0
name - обязательно уникальное имя для каждого объекта
length/width/height - длина/ширина/высота объекта, в метрах;
x/y/z - расстояние центра препятствия от центра base_link робота на момент создания объекта;
offsetX/offsetY/offsetZ - сдвиг препятствия относительно начального положения;
rotateX/rotateY/rotateZ - поворот препятствия (в радианах)
colorByName - не указывать;
color - цвет препятствия RGBA (id и name можно не указывать)

responce

success:

result: "Create box success"

failed:

ERROR: service [/create_box] responded with an error: b''

Частая причина ошибок: а) одинаковые имена препятствий, б) нода упала

8. Подвинуть BOX `move_box`

Двигает параллелепипед.

request

rosservice call move_box "id: 0
name: ''
length: 0.0
width: 0.0
height: 0.0
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
offsetX: 0.0
offsetY: 0.0
offsetZ: 0.0
rotateX: 0.0
rotateY: 0.0
rotateZ: 0.0
colorByName: ''
color: {id: 0, name: '', r: 0.0, g: 0.0, b: 0.0, a: 0.0}"

Важно передать актуальный name. По имени идет поиск.

Поля для редактирования (другие не менять):

offsetX/offsetY/offsetZ - положение препятствия;
rotateX/rotateY/rotateZ - ориентация препятствия.

responce

success:

result: "Move Box end..."

failed:

ERROR: service [/move_box] responded with an error: b''

9. Удалить BOX `remove_box`

Удаляет параллелепипед со сцены.

request

rosservice call remove_box "id: 0
name: '155552455555555453'
length: 0.0
width: 0.0
height: 0.0
x: 0.0
y: 0.0
z: 0.0
offsetX: 0.0
offsetY: 0.0
offsetZ: 0.0
rotateX: 0.0
rotateY: 0.0
rotateZ: 0.0
colorByName: ''
color: {id: 0, name: '', r: 0.0, g: 0.0, b: 0.0, a: 0.0}"

Необходимо указать только поле name.

responce

success:

result: "Remove Box end..."

failed:

ERROR: service [/remove_box] responded with an error: b''

10. Создать MESH `create_mesh`

Создает препятствие в виде меша.

request

rosservice call create_mesh "{id: 0, name: '', fileName: '', scale: 0.0, x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, offsetX: 0.0,
  offsetY: 0.0, offsetZ: 0.0, rotateX: 0.0, rotateY: 0.0, rotateZ: 0.0, fileUpload: false}"

Создается аналогично типу препятствия BOX.

Описание полей:

name - уникальное название препятствия;
fileName - название файла из папки проекта src/ur5_husky_main/meshes/objects (перед созданием препятствия его нужно положить в эту папку);
scale- масштаб меша;
x/y/z - положение препятствия в начальный момент времени;
offsetX/offsetY/offsetZ - положение препятствия (поля нужны для сдвига препятствия);
rotateX/rotateY/rotateZ - ориентация препятствия;
fileUpload - поле игнорировать.

response

success:

result: "Create mesh success"

failed:

ERROR: service [/create_mesh] responded with an error: b''

11. Сдвинуть MESH `move_mesh`

Передвигает препятствия в виде меша.

request

rosservice call move_mesh "{id: 0, name: '', fileName: '', scale: 0.0, x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, offsetX: 0.0,
  offsetY: 0.0, offsetZ: 0.0, rotateX: 0.0, rotateY: 0.0, rotateZ: 0.0, fileUpload: false}"

Поля для редактирования (другие не менять):

name - название препятствия;
offsetX/offsetY/offsetZ - положение препятствия;
rotateX/rotateY/rotateZ - ориентация препятствия.

responce

success:

result: "Move Mesh end..."

failed:

ERROR: service [/create_mesh] responded with an error: b''

12. Удалить MESH `remove_mesh`

request:

call remove_mesh "{id: 0, name: '321', fileName: '', scale: 0.0, x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0, offsetX: 0.0,
  offsetY: 0.0, offsetZ: 0.0, rotateX: 0.0, rotateY: 0.0, rotateZ: 0.0, fileUpload: false}"

Поля для редактирования (другие не менять):

name - название меша, который необходимо удалить.

responce:

success

result: "Remove Mesh end..."

failed

ERROR: service [/create_mesh] responded with an error: b''

Прочие команды

13. Расчет прямой обратной кинематики `get_info_robot`

request

rosservice call get_info_robot "fk: false
ik: true 
debug: false"

Описание полей:

fk - прямая кинематика;
ik обратная кинематика;
debug - включить режим дебага.

14. Управление freedrive `get_info_robot`

resuest:

rosservice call freedrive_change "'on': false"

15. Не описаны команды:

set_settings
gripper_move
get_gripper_state

====== ОДНА КОМАНДА ДЛЯ ПЛАНИРОВАНИЯ TRAJOPT ======

Получение траектории робота-манипулятора после применения TrajOpt в одном завпросе.

request

rosservice call /calculate_robot_rajectory "{startPose: {name: ["ur5_shoulder_pan_joint", "ur5_shoulder_lift_joint", "ur5_elbow_joint", "ur5_wrist_1_joint", "ur5_wrist_2_joint", "ur5_wrist_3_joint"], position: [1.526473, -0.553581, 1.686786, -2.687753, -1.461592, -0.000419]},
finishPose: {name: ["ur5_shoulder_pan_joint", "ur5_shoulder_lift_joint", "ur5_elbow_joint", "ur5_wrist_1_joint", "ur5_wrist_2_joint", "ur5_wrist_3_joint"], position: [1.542354, -1.203353, 0.634284, -1.138470, -1.573804, -0.000371]}, middlePose: [
  {name: ["ur5_shoulder_pan_joint", "ur5_shoulder_lift_joint", "ur5_elbow_joint", "ur5_wrist_1_joint", "ur5_wrist_2_joint", "ur5_wrist_3_joint"], position: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]}
]}"

где:

startPose.position - начальное положение джоинтов
finishPose.position - конечное положение джоинтов
middlePose - промежуточные положения джоинтов

response success

success: True
message: "Found valid solution"
trajectory:
  -
    name:
      - ur5_shoulder_pan_joint
      - ur5_shoulder_lift_joint
      - ur5_elbow_joint
      - ur5_wrist_1_joint
      - ur5_wrist_2_joint
      - ur5_wrist_3_joint
    position: [1.526473, -0.553581, 1.686786, -2.687753, -1.461592, -0.000419]
  -
    name:
      - ur5_shoulder_pan_joint
      - ur5_shoulder_lift_joint
      - ur5_elbow_joint
      - ur5_wrist_1_joint
      - ur5_wrist_2_joint
      - ur5_wrist_3_joint
    position: [1.5291198333333333, -0.6618763333333333, 1.5113690000000002, -2.4295391666666664, -1.480294, -0.000411]
  -
    name:
      - ur5_shoulder_pan_joint
      - ur5_shoulder_lift_joint
      - ur5_elbow_joint
      - ur5_wrist_1_joint
      - ur5_wrist_2_joint
      - ur5_wrist_3_joint
    position: [1.5317666666666667, -0.7701716666666666, 1.335952, -2.1713253333333333, -1.498996, -0.000403]
  -
    name:
      - ur5_shoulder_pan_joint
      - ur5_shoulder_lift_joint
      - ur5_elbow_joint
      - ur5_wrist_1_joint
      - ur5_wrist_2_joint
      - ur5_wrist_3_joint
    position: [1.5344134999999999, -0.8784669999999999, 1.1605349999999999, -1.9131115, -1.517698, -0.000395]
  -
    name:
      - ur5_shoulder_pan_joint
      - ur5_shoulder_lift_joint
      - ur5_elbow_joint
      - ur5_wrist_1_joint
      - ur5_wrist_2_joint
      - ur5_wrist_3_joint
    position: [1.5370603333333333, -0.9867623333333333, 0.9851179999999999, -1.6548976666666668, -1.5364, -0.00038700000000000003]
  -
    name:
      - ur5_shoulder_pan_joint
      - ur5_shoulder_lift_joint
      - ur5_elbow_joint
      - ur5_wrist_1_joint
      - ur5_wrist_2_joint
      - ur5_wrist_3_joint
    position: [1.5397071666666666, -1.0950576666666665, 0.809701, -1.3966838333333333, -1.555102, -0.000379]
  -
    name:
      - ur5_shoulder_pan_joint
      - ur5_shoulder_lift_joint
      - ur5_elbow_joint
      - ur5_wrist_1_joint
      - ur5_wrist_2_joint
      - ur5_wrist_3_joint
    position: [1.542354, -1.203353, 0.634284, -1.13847, -1.573804, -0.000371]

responce failed

success: False
message: "Failed to find valid solution"
trajectory: []

Другие команды (не связанные с построением траекторий TrajOpt):

Зайти в docker-контейнер sudo docker exec -ti trajopt bash

Запустить тележку: roslaunch ur5_husky_main robot_control.launch

Запустить Freedrive roslauch ur5_husky_main freedrive_node.launch

Запуск просморта изображений с камер робота

На роботе запустить публикатора:

cd /home/administrator/rubleva/ur5_husky_api
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch camera_pub camera.launch

В проекте: roslaunch ur5_husky_camera camera.launch При проигрывании из росбэга: roslaunch ur5_husky_camera camera.launch rosbag:=true

Запуск ноды для гриппера

На роботе запустить publisher:

cd /home/administrator/rubleva/ur5_husky_api
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch gripper_move gripper.launch

Минимальное положение гриппера - 0, максимальное - 0.085

В проекте: rosservice call gripper_move "angle: 0.04"

Решение проблем

1) Ошибка с пакетом robotiq_ft_sensor (втречается только на ноутбуке Dell)

Текст проблемы:

resource not found: robotiq_ft_sensor

Решение:

catkin clean robotiq_ft_sensor
catkin build robotiq_ft_sensor

Прочее

Собрать пакет без зависимостей catkin build ur5_husky_main --no-deps
Очистить сборку catkin clean
Из XACRO в URDF: rosrun xacro xacro src/ur5_husky_main/urdf/robot/trajopt.xacro > robot_ur5_2.urdf

Полезные ссылки

Библиотека UR RTDE для управления роботом-манипулятором UR5: https://sdurobotics.gitlab.io/ur_rtde/api/api.html
Документация на библиотеки Tesseract (используется для алгоритма TrajOpt): https://tesseract-docs.readthedocs.io/en/latest/_source/intro/getting_started_doc.html
Расчет кинематики и динамики робота: https://www.universal-robots.com/articles/ur/application-installation/dh-parameters-for-calculations-of-kinematics-and-dynamics

DevilCJS89 / UR5_TrajOpt

Перемещение робота-манипулятора UR5 при помощи алгоритма TrajOpt

I. Предварительная подготовка

1. Склонировать репозиторий

2. Настроить скрипты

3. Закинуть пакеты на робота из проекта ur5_husky_api

II. Настройка окружения

====== КОМАНДЫ ДЛЯ ПЛАНИРОВАНИЯ TRAJOPT ======

1. Установить начальное положение `set_joint_start_value`

2. Установить конечное положение `set_joint_finish_value`

3. Получить текущее значение джоинтов `get_joint_value`

4. Перевести робота в режим планирования траектории `robot_plan_trajectory`

5. Перевести робота в режим выполнения траектории `robot_execute_trajectory`

6. Начать планирование траектории сначала`robot_restart`

Управление препятствиями

7. Создать BOX `create_box`

8. Подвинуть BOX `move_box`

9. Удалить BOX `remove_box`

10. Создать MESH `create_mesh`

11. Сдвинуть MESH `move_mesh`

12. Удалить MESH `remove_mesh`

Прочие команды

13. Расчет прямой обратной кинематики `get_info_robot`

14. Управление freedrive `get_info_robot`

15. Не описаны команды:

====== ОДНА КОМАНДА ДЛЯ ПЛАНИРОВАНИЯ TRAJOPT ======

Другие команды (не связанные с построением траекторий TrajOpt):

Запуск просморта изображений с камер робота

Запуск ноды для гриппера

Решение проблем

Прочее

Полезные ссылки

About

Languages

Перемещение робота-манипулятора UR5 при помощи алгоритма TrajOpt

I. Предварительная подготовка

1. Склонировать репозиторий

2. Настроить скрипты

3. Закинуть пакеты на робота из проекта ur5_husky_api

II. Настройка окружения

====== КОМАНДЫ ДЛЯ ПЛАНИРОВАНИЯ TRAJOPT ======

1. Установить начальное положение set_joint_start_value

2. Установить конечное положение set_joint_finish_value

3. Получить текущее значение джоинтов get_joint_value

4. Перевести робота в режим планирования траектории robot_plan_trajectory

5. Перевести робота в режим выполнения траектории robot_execute_trajectory

6. Начать планирование траектории сначалаrobot_restart

Управление препятствиями

7. Создать BOX create_box

8. Подвинуть BOX move_box

9. Удалить BOX remove_box

10. Создать MESH create_mesh

11. Сдвинуть MESH move_mesh

12. Удалить MESH remove_mesh

Прочие команды

13. Расчет прямой обратной кинематики get_info_robot

14. Управление freedrive get_info_robot

15. Не описаны команды:

====== ОДНА КОМАНДА ДЛЯ ПЛАНИРОВАНИЯ TRAJOPT ======

Другие команды (не связанные с построением траекторий TrajOpt):

Запуск просморта изображений с камер робота

Запуск ноды для гриппера

Решение проблем

Прочее

Полезные ссылки

About

Languages

1. Установить начальное положение `set_joint_start_value`

2. Установить конечное положение `set_joint_finish_value`

3. Получить текущее значение джоинтов `get_joint_value`

4. Перевести робота в режим планирования траектории `robot_plan_trajectory`

5. Перевести робота в режим выполнения траектории `robot_execute_trajectory`

6. Начать планирование траектории сначала`robot_restart`

7. Создать BOX `create_box`

8. Подвинуть BOX `move_box`

9. Удалить BOX `remove_box`

10. Создать MESH `create_mesh`

11. Сдвинуть MESH `move_mesh`

12. Удалить MESH `remove_mesh`

13. Расчет прямой обратной кинематики `get_info_robot`

14. Управление freedrive `get_info_robot`