DavidHan008 / cartographer_ros

cartographer_ros

介绍

cartographer是一个可跨多个平台和传感器配置在2D和3D中提供实时同时定位和地图绘制（SLAM）。该项目提供了ROS集成

在opeuler上运行cartographer的demo参见:https://www.bilibili.com/video/BV1Rf4y1B73u

软件架构

软件架构说明

cartographer可以看作是两个独立但相关的子系统。第一个是本地SLAM（有时也称为前端或本地轨迹构建器）。它的工作是建立一系列子图。每个子图都应该在本地保持一致，避免local SLAM随时间漂移

参考论文: W. Hess, D. Kohler, H. Rapp, and D. Andor, Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM, in Robotics and Automation (ICRA), 2016 IEEE International Conference on. IEEE, 2016. pp. 1271–1278.

安装教程

1. 下载rpm包

wget http://121.36.3.168:82/home:/davidhan:/branches:/openEuler:/Mainline/standard_aarch64/aarch64/cartographer_ros-1.0.0-0.oe1.aarch64.rpm

2. 安装rpm包

sudo rpm -ivh cartographer_ros-1.0.0-0.oe1.aarch64.rpm

使用说明

安装完成以后，在/opt/ros/melodic/devel_isolated/目录下有cartographer_ros/文件夹证明安装成功

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

特技

1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
2. Gitee 官方博客 blog.gitee.com
3. 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4. GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5. Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/