joy_to_twist

FlowChart

flowchart TD
    A[Start] --> B[Initialize ROS Node: joy_to_twist]
    B --> C[Create JoyToTwist Object]
    C --> D[Subscribe to /joy Topic]
    D --> E[Advertise /cmd_vel_joystick Publisher]
    E --> F[Enter ROS Spin Loop]
    F --> G[Wait for Joystick Input]
    G -->|Joy Input Received| H[joyCallback]
    H --> I[Check if Axes Size is Valid]
    I -->|Invalid| J[Ignore Message]
    I -->|Valid| K[Convert Joy Input to Twist Message]
    K --> L[Publish Twist Message to /cmd_vel_joystick]
    L --> F
    J --> F

インストール

必要なパッケージは以下

sudo apt-get install ros-melodic-joy -y
sudo apt-get install ros-melodic-joystick-drivers -y
sudo pip install ds4drv

有線で接続

PS4コントローラーを有線で接続すると、以下のデバイス名で認識される

/dev/input/js0

実行

roscore

rosrun joy joy_node
[ INFO] [1631175050.163510303]: Opened joystick: /dev/input/js0. deadzone_: 0.050000.

roslaunch joy_to_twist joy_to_twist.launch

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0

無線で接続

sudo pip install ds4drv

1.「システム設定」等からPCのBluetooth機能をONにします。

sudo ds4drv

[info][controller 1] Created devices /dev/input/js0 (joystick) /dev/input/event17 (evdev) 
[info][bluetooth] Scanning for devices

2.DS4の「PSボタン」と「SHARE」ボタンを同時に10秒くらい押し続けます。するとコントローラ背後のライトバーがチカチカッ、チカチカッという感じで白く点滅します。こうなったらもうボタンから手を話してOKです。

[info][bluetooth] Found device DC:0C:2D:CE:0A:07
[info][controller 1] Connected to Bluetooth Controller (DC:0C:2D:CE:0A:07)
[info][bluetooth] Scanning for devices
[info][controller 1] Battery: 87%

3.なおペアリング後にds4drvを終了すると、DS4のライトバーが青点灯のまま残ってしまいますが、PSボタンを10秒くらい長押しすると消えます。

4.実行

sudo ds4drv

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch joy_to_twist joy_to_twist.launch

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0 _baud:=115200

linear: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0

動作方法

PS4コントローラーで動作確認

左スティックを上に傾けると前進
左スティックを下に傾けると後退
右スティックを右に傾けると右旋回
右スティックを左に傾けると左旋回

使用目的

PS4コントローラーでロボットを走行させて、mapを生成
自律移動区間以外での人によるロボットの操作時

rviz

前進後退

joystick_.MOV

右旋回左旋回