Ar-Ray-code / rostack-chan

stack-chan interface using ros2_control

rostack-chan（ﾛｽﾀｯｸﾁｬﾝ）

ROS2で構成したｽﾀｯｸﾁｬﾝ（ﾛｽﾀｯｸﾁｬﾝ）です。

必要なもの

ソフトウェア

• ROS 2 Humble (Ubuntu 22.04)
• feetech_scs_ros2_driver
• （表情の変化）： Docker

ハードウェア

• FeeTech SCS0009 (ID: 0, 1, baudrate: 1000000)
• M5Stack CORE2

ビルド

M5Stackへの書き込み

PlatformIOを起動して、 faceをM5Stackに書き込みます。

• 内部でM5Unifiedを使用していますが、micro-ROSの関係上、S3・C3系のビルドが通らない可能性があります。
• ip_template.hppをもとに ip.hpp を作成してWi-Fi(2.4GHz)への接続先を設定してください。
• IP_ADDRESSは接続先のコンピュータのIPアドレスを設定してください。
• ROS_DOMAIN_IDは0固定です。（何も設定していない場合の ROS_DOMAIN_ID は0です）

コンピュータ側の準備

Dockerとros-humble-desktopをインストールした上で、package.xmlを満たす依存関係をインストールします。

sudo apt install -y \
    ros-humble-ros2-control* \
    ros-humble-control-msgs \
    ros-humble-xacro

次に、aptでインストールできないパッケージをインストールします。

mkdir -p ~/ws_rostackchan/src
cd ~/ws_rostackchan/src

git clone https://github.com/HarvestX/h6x_serial_interface.git -b humble
git clone https://github.com/Ar-Ray-code/feetech_scs_ros2_driver.git -b main
git clone https://github.com/Ar-Ray-code/rostack-chan.git -b main

~/ws_rostackchan内のパッケージをビルドします。

cd ~/ws_rostackchan
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build

実行

ｽﾀｯｸﾁｬﾝに5Vを供給してサーボモータをPCに接続します。

その上で、以下のコマンドを実行します。

Terminal1：(micro-ROS使用時)

docker run -it --rm --net=host microros/micro-ros-agent:humble udp4 --port 2000

Terminal2

source ~/ws_rostackchan/install/setup.bash
ros2 launch rostackchan_example rostackchan_random.launch.py

dpkg

⚠️ Humbleのみ動作確認済み

rostackchan_exampleを含むセンサパッケージがビルドされています。（詳しくは rpi-bullseye-ros2） を確認してください。

• Humble
• Iron

reference

• https://github.com/meganetaaan/stack-chan
• https://github.com/dynamixel-community/dynamixel_hardware_examples
• https://github.com/Ar-Ray-code/feetech_scs_ros2_driver
• https://github.com/NITKK-ROS-Team/micro_ros_arduino_simpler