zzeitt / forPPC-3

The third generation of PPC(PiPiChe), using STM32.

PPC-3

A holonomic RC car.

硬件结构

• STM32F103C8T6
• 稳压模块
• 驱动模块
• 全向轮
• LED
• 舵机
• 面包板 & 杜邦线 & 绝缘胶布

软件架构

• USER
  • main.cpp
  • FUNCTION
    • CAR
      • car.cpp
    • DELAY
      • delay.c
    • LED
      • led.cpp
    • PSTWO
      • pstwo.c
    • SERVO
      • servo.cpp
    • SYS
      • sys.c

功能说明

按键	功能
左摇杆	控制小车迅速移动
右摇杆	控制小车缓慢移动
左/右按键(高)	轻微左/右旋转
左/右按键(低)	猛烈左/右旋转
方向键(上)	试探戳
方向键(左)	神龙摆尾
图形键(绿/红/粉)	车头换成绿/红/粉

项目创新

• 在Keil中使用C++编写，运用「类」将外设管理得非常好，代码架构清晰
• 充分发挥全向轮的优势，将遥杆发出的二维控制信息分解为三个全向轮各自不同的速度，实现各方向的移动
• 增加了舵机外设，增强攻击性

不足之处

• 未使用PID算法，轮子实际运动与理论存在偏差
• 手柄与小车通信的延时问题无法解决
• “摆尾”的机械结构有待优化，支撑材料有待加固加强

特别鸣谢

• 我的队友：LZJ(硬件结构工程师)，GYD(数学模型设计师)
• 往年参赛队伍：开源了他们的工程
• 主办方：提供了良好的平台
• 其他好心人：直接或间接的为我提供了帮助