这个项目是 Coherent Point Drift 的 C++ 版本，主要参考这篇论文 Point Set Registration: Coherent Point Drift，而且代码的实现是基于原论文的 MATLAB 代码 的忠实转码。计算结果跟原论文的结果是对齐的。
English see README.md
本项目是在 Ubuntu 环境下运行的，依赖于 CMake 编译。如果需要在其他平台，需要自行配置环境。
项目依赖于 OpenCV，项目中使用的版本是 OpenCV 4.5.4，请先安装好 OpenCV （不同版本应该不会有问题），并在 CMakeLists.txt 文件中替换 OpenCV 的路径。
在特征值求解以及求解线性方程中用到了 Eigen 库作为底层计算库，版本为 3.4.0，请先安装好 Eigen （建议使用同一个版本）库，并在 CMakeLists.txt 文件中同样替换路径。
大尺寸的特征值问题使用 Spectra 库求解，不过为了采用 Krylov Schur 方法和 MATLAB 源码对齐，我使用了这个 branch，在这个基础上做了一些小的改动，方便集成和调用。代码已经放到 3rd 目录下。
为了读入数据，用了 csv2 库，代码也已经放到 3rd 中了
matplot++ 是 C++ 下的可视化的库，非常好用，便利程度跟 Python 的 maplotlib 很接近。代码在 3rd 中。
使用如下命令可以直接编译，并且运行例子，matplot++ 要求支持 C++17 标准，所有需要调用
# 编译
./build.sh 7
# 调用
./run.sh
结果可以在 results 路径下看到。
如果需要，你可以将源码集成到你的项目中使用。