young43 / foscar_winter_project1

[FOSCAR] winter project1

영상에서 특정 색상을 검출한 뒤, 검출된 위치로 터틀심 거북이를 이동해보는 프로젝트

프로젝트 소개

• 웹캠을 통해 이미지를 받아온다.
• 이미지를 9등분으로 나누고 특정 색상(green)을 검출한 뒤, 그 위치 좌표를 추출한다.
• 현재 거북이가 있는 좌표에서 특정 색상이 존재하는 좌표로 이동시킨다. (publish)
  • angular 속도 설정
    • atan2(목표 좌표 - 현재좌표) 값보다 현재 theta가 크면 1
    • 현재 theta보다 작으면 -1
  • linear 속도는 3으로 고정

실행 방법

roslaunch foscar_winter_project1 project1.launch

RQT_GRAPH

DEMO