简介

ROS本地计算机对深度学习服务器上Yolact网络结构的远程服务请求的一个简单Demo

使用

rosbridge: 本地ROS计算机上安装

sudo apt-get install ros-<rosdistro>-rosbridge-server

[ROS本地] 启动rosbridge_server
```
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
```
rosbridge_server不要放到launch文件中一起执行, 并保持rosbridge_server不能断连, 由于roslibpy的问题, rosbridge_server一旦断连再重连不能重新连接, 只能重启服务端的程序
[服务器端] 将./yolact_remote/的脚本放到Yolact工程的根目录, 运行Demo:
```
cd ${YOLACT_ROOT_PATH}
python ros_server.py --host --port --img_height --img_width --srv_name --srv_type --model_pth --cuda_device
```
- 请把host填写为ros master的IP;
- port为rosbridge_server监听端口, 默认9090, 在启动rosbridge_server时可以修改
- srv_name和srv_type填写和ROS本地节点程序一致.
[ROS本地] 编译CoCoMaskAPI, semantic_msgs和yolact_client, 启动及服务请求节点Demo:
```
roslaunch yolact_client yolact_tum_demo.launch
```
- yolact_tum_demo.launch预先设置好TUM数据集序列的路径, 以及coco.names的路径
- 输入图像主题是/image;
  
  订阅图像主题是/image/compressed;
  
  实例分割数据结果主题是/result;
  
  可视化主题是/image_visual;
  
  服务名是/run_yolact
[ROS本地] 查看实例分割的结果:
```
rosrun image_view image_view image:=/image_visual
```
画图直接放到订阅的回调函数里了, 不要的话launch文件里visual设为false就行, 或者函数里抽出来, 独立写成一个节点订阅/result主题

速度看脸, 有线网稳定能保持在10Hz上, 无线网不太稳定的时候可能会卡, 最好用5GHz的Wifi
服务器端网络初始化后处理第一帧可能有一个1秒的卡顿, 网络初始化的问题, 先送了一个空白数组冲一下
由于roslibpy的问题, rosbridge_server一旦断连再重连不能重新连接, 只能重启服务端的程序. 所以在运行的时候要保持rosbridge_server的连接

检测, 语义分割, 实例分割输出的数据结构并不一样. 我还没想到怎么做到统一起来, 目前只能在现有程序上修改