xlan09 / opensource_slam_noted

open source slam system notes

opensource_slam_noted

开源slam系统源码阅读及注释。

• floam_noted：loam/aloam改进版
• SC-LeGO-LOAM_noted：lego loam + scan context回环检测
• iscloam_noted：基于floam和Gtsam构建的slam系统，主要是运用ISC特征做回环检测。
• LIO-SAM：基于LOAM，Lidar IMU紧耦合的SLAM系统，加入了GPS Factor。
• hdl-graph-slam: 基于NDT前端，scan2scan匹配，G2O后端，带平面约束。