XTDrone
介绍
这是基于PX4和ROS的无人机仿真平台(目前模拟器使用Gazebo，与Airsim的连接正在开发中)。目前支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、可垂直起降固定翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）和无人车。在XTDrone上验证过的算法，可以方便地部署到真实无人机上。
单机仿真架构如下图所示，详见论文
Xiao, K., Tan, S., Wang, G., An, X., Wang, X., Wang, X.: Xtdrone: A customizable multi-rotor uavs simulation platform. arXiv preprint arXiv:2003.09700 (2020)
多机仿真架构如下图所示，详见论文
Xiao, K., Ma, L., Tan, S., Cong, Y., Wang, X.: Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform. arXiv preprint arXiv:2005.01125 (2020)
在这个平台上，开发者可以快速验证算法。如：
- 目标检测与追踪
- 双目SLAM
- RGBD-SLAM
- 2D激光SLAM
- 3D激光SLAM
- 视觉惯性导航
- 运动规划
- 多机协同
- 固定翼
- VTOL
- 自动驾驶
教程
空中机器人大赛
2020**机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯**赛**机器人大赛正在报名中，详细可参见大赛官网，XTDrone作为无人机仿真组的仿真平台，将第一次正式登上舞台，详细比赛规则可参见附件。
项目团队
- 创立者：肖昆，谭劭昌
- 指导老师：王祥科
- 开发团队：肖昆，谭劭昌，王冠政，马澜，王齐鹏，管若乔，陈科研，陈皋
感谢贡献者们
孙长浩 何瑶