OurEDA-B1S
一个水下机器人（ROV/AUV）的下位仓控制系统
请使用Arduino、CubeMX、CubeIDE访问相关代码，使用AD打开硬件原理图和PCB Layout设计
目录说明
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Board 硬件电路图与PCB layout
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CtrlBoard
控制仓（主控仓）电路原理图与PCB layout
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PowBoard
电源仓大功率电源电路原理图与PCB layout
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PowCtrlBoard
电源仓（PWM控制仓）电路原理图与PCB layout
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部分处理姿态控制算法（使用PID）
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收集汇总传感器数据（间隔发送本仓传感器（比电源仓多加一个水深传感器）和电源仓传感器数据）
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将传感器数据传输到水面端或自主控制仓
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接收上位机指令
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将指令传给电源仓的H750进行执行
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Sensor
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DeepF1
水深传感器数据解析程序
使用STM32F103C6T6
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专用于处理水深传感器的数据
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使用Arduino开发
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GY-39
温湿度传感器资料
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P30
声呐水深传感器资料
- 使用submodule引用了一个上位机程序
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WT931
九轴传感器资料
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CtrlH7
控制仓STM32H750程序
- 部分处理姿态控制算法（使用PID）
- 收集汇总传感器数据（间隔发送本仓传感器（比电源仓多加一个水深传感器）和电源仓传感器数据）
- 将传感器数据传输到水面端或自主控制仓
- 接收上位机指令
- 将指令传给电源仓的H750进行执行
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PowH7
电源仓控制板STM32H750程序
- 进行温湿度气压、九轴传感器数据解析
- 将传感器数据传输到控制仓的STM32H750
- 接收上位机发送的PWM指令控制所有PWM输出
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MT7621
机器人视频推流、串口网口转换、网络通讯中心设备
使用成品MT7621路由器模块
固件、软件配置、内核版本等
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Debug
在调试过程中遇到重大Bug的解决方案
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Doc
整体设计文档
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General
上位机程序
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surface
上位机内部Arduino程序
- 使用Arduino获取操纵旋钮的信号
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DataFormat
Debug时用到的一些上传/下传数据
文件说明
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UpFormat.xlsx
上传数据格式
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DownFormat.xlsx
下传指令格式