wlstks7 / KinectV2DepthPoints

これは

Unity で Kinect V2 の Depth 画像を、点群として見るソフトです

• Kinect v2 Point Cloud on Unity 2017.3 - YouTube

Unity 2017.3 から、Mesh が 32bit index buffer をサポートしました。 (リリースノート) これにより、65536頂点以上の頂点を持つ Mesh オブジェクトを扱えるようになっています。

できること

• Kinect v2 のデプス画像 (512x424 pixels, 8000階調[16bit]) を、間引くことなくポイントクラウド風に表示する

できないこと

• KinectSDK をつかった CameraSpace への展開をしていません。「それっぽい」展開を独自実装しています
• カラー画像とのマッピングが出来る設計になっていません。

リファレンス

先に keijiro さんがこの機能を利用して、PCLのデータをインポートするエディタ拡張を作られていて、これが出来るなら Kinect V2 のデプスデータも似たような感じで扱えるのでは、と思って、参考にしながら作ってみました。

• keijiro/Pcx

実行

環境

• Windows 10 x64
• Unity 2017.3.0f3 (2017/12/23現在)
• Visual Studio Community 2017 (これは依存してないと思う)
• KinectSDK-v2.0_1409

必要なアセット

• Kinect for Windows SDK 2.0 Unity Pro Add-in
  • 公式の配布ページがわからないけど直リンク。

手順

• あらかじめ KinectSDK を入れて、標準のビューワでデータが見られることを確認しておく
• 本リポジトリをDLして、Unityで開く
• Kinect for Windows SDK 2.0 Unity Pro Add-in の .unitypackage を展開する
• Main.unity シーンを開く
• 実行する

調整

• KinectDepthBasic マテリアル (KinectDepthBasic シェーダ) の Displacement の値を調整することで、デプスの奥方向への広げ方を調整出来ます。