constraint roll の疑似コード。タイポ？

[ousttrue]

deltaSrcQuat = srcRestQuat.inverse * srcQuat
// 👇
deltaSrcQuatInParent = srcRestQuat * deltaSrcQuat * srcRestQuat.inverse // source to parent
                         👇
deltaSrcQuatInDst = dstRestQuat.inverse * deltaSrcQuatInWorld * dstRestQuat // parent to destination

toVec = rollAxis.applyQuaternion( deltaSrcQuatInDst )
fromToQuat = Quaternion.fromToRotation( rollAxis, toVec )

targetQuat = Quaternion.slerp(
  dstRestQuat,
  dstRestQuat * fromToQuat.inverse * deltaSrcQuatInDst,
  weight
)

deltaSrcQuatInParent と deltaSrcQuatInWorld が書き間違いぽい？

[0b5vr]

これはそうかもしれません……
改めて確認します。