WeChangeTech ROS robot move chasssis control package
////////////////////// 通讯协议数据构成 ////////////////////// 串口波特率:115200,1停止位，8数据位，无校验 约定: 1.上位机往下位机发送的消息，功能码为奇数，下位机往上位机发送，功能码为偶数 2.帧长度为整个数据包长度，包括从帧头到校验码全部数据 3.ID为下位机编号，为级联设计预留 4.预留位，为后续协议扩展预留 5.CRC校验为一字节，校验方式为CRC-8/MAXIM 6.线速度单位为m/s，角速度单位为rad/s（弧度制），角度单位为度（角度制）
帧头 帧长度 ID 功能码 数据 预留位 CRC校验 0x5a 0x00 0x01 0x00 0xXX...0xXX 0x00 0xXX
帧头： 1Byte 0x5a 固定值 帧长度： 帧头(1 Byte)+帧长度(1 Byte)+ID(1 Byte)+功能码(1 Byte)+数据(0~250Byte))+预留位(1 Byte)+CRC校验(1 Byte) 功能码： 1Byte控制板端发送的功能码为偶数,控制板端接收的功能码为奇数 数据： 长度和内容具体参照各功能码定义 预留位： 目前设置为0x00，为将来协议可能的扩展预留 CRC校验： 1Byte，校验方式为CRC-8/MAXIM，设置为0xFF，则强制不进行CRC校验 （参考在线计算网站：http://www.ip33.com/crc.html）
上位机-底盘建立连接定义： 在为建立连接的状态下，底盘收到协议内数据，则判定为建立连接，建立连接时，底盘IMU会执行初始化，耗时2S左右，所以建议以不低于2hz的频率向底盘发送指令
上位机-底盘断开连接定义： 在建立连接状态后，超过1000ms没有收到新的协议内数据，底盘判定断开连接，则会主动停止电机运动
功能码:
0x01 上位机向下位机发送速度控制指令，数据长度为6Byte，数据为X轴方向速度1000(int16_t) + Y轴方向速度1000(int16_t) + Z轴角速度*1000(int16_t) 数据格式为： Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 X MSB X LSB Y MSB Y LSB Z MSB Z LSB 例:5A 0C 01 01 01 F4 00 00 00 00 00 56 (底盘以0.5m/s的速度向前运动)
0x02 下位机回复上位机的速度控制指令，数据长度1Byte，仅在速度设置失败时候回复，正常时无回复 数据格式为： Byte1
0x03 上位机向下位机发送速度查询指令，数据长度为0Byte 例:5A 06 01 03 00 DF
0x04 下位机上报当前速度，数据长度为6Byte，数据为X轴方向速度1000(int16_t) + Y轴方向速度1000(int16_t) + Z轴角速度*1000(int16_t) 数据格式为： Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 X MSB X LSB Y MSB Y LSB Z MSB Z LSB
0x05 上位机向下位机查询IMU数据，数据长度为0Byte 例:5A 06 01 05 00 75
0x06 下位机上报当IMU数据，数据长度为6Byte，数据为Pitch1000(int16_t) + Roll1000(int16_t) + Yaw*1000(int16_t) 数据格式为： Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Pitch MSB Pitch LSB Roll MSB Roll LSB Yaw MSB Yaw LSB
0x07 上位机向下位机查询电池信息，数据长度为0Byte 例:5A 06 01 07 00 E4
0x08 下位机上报电池信息，数据长度为4Byte，数据为电压Voltage1000(uint16_t) + 电流Current1000(uint16_t) 数据格式为： Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Voltage MSB Voltage LSB Current MSB Current LSB
0x09 上位机向下位机获取里程计信息 例:5A 06 01 09 00 38
0x0a 下位机上报速度航向信息，数据长度为6Byte，数据为线速度1000、角度100、角速度*1000 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 X MSB X LSB Yaw MSB Yaw LSB Z MSB Z LSB
0x11 上位机向下位机获取里程计信息（相比功能码0x09对应的消息，增加了Y轴线速度，为了适应全向移动底盘的需求） 例:5A 06 01 11 00 A2
0x12 下位机上报速度航向信息，数据长度为8Byte，数据为X轴线速度1000、Y轴线速度1000、角度100、角速度1000， Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7 Byte8 X MSB X LSB Y MSB Y LSB Yaw MSB Yaw LSB Z MSB Z LSB
0x13 上位机向下位机查询IMU原始数据，数据长度为0Byte 5A 06 01 13 00 33
0x14
下位机上报当IMU数据，数据长度为32Byte，数据为GyroX100000(int32_t)、GyroY100000(int32_t)、GyroZ100000(int32_t)、
AccelX100000(int32_t)、AccelY100000(int32_t)、AccelZ100000(int32_t)、
QuatW×10000、QuatX×10000、QuatY×10000、QuatZ×10000
数据格式为：（高位在前，低位在后）
Byte14 Byte58 Byte912 Byte1316 Byte1720 Byte2124 Byte2526 Byte2728 Byte2930 Byte3132
GyroX GyroY GyroZ AccelX AccelY AccelZ QuatW QuatX QuatY QuatZ
0x15 上位机向下位机发送速度控制指令(阿克曼结构车型)，数据长度为6Byte，数据为X轴方向速度1000(int16_t) + X轴方向加速度1000(int16_t) + 转向角度*1000(int16_t)(角度为弧度制) 注：加速度值暂时未使用 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 X MSB X LSB AX MSB AX LSB A MSB A LSB 例:5A 0C 01 15 00 CB 00 00 00 CB 00 74 (底盘以0.2m/s的速度，0.2弧度的转向角向前运动)
0x21 上位机向下位机获取底盘配置信息 例:5a 06 01 21 00 8F
0x22 下位机回复配置信息数据长度为xByte,格式为BASE_TYPE(底盘类型uint8_t) + MOTOR_TYPE(电机型号uint8_t) + ratio10(电机减速比int16_t) + diameter10(轮胎直径int16_t) Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 BASE_TYPE MOTOR_TYPE ratio MSB ratio LSB diameter MSB diameter LSB
0xf1 上位机向下位机查询版本号 例:5a 06 01 f1 00 d7
0xf2 下位机回复版本号，数据长度为6Byte,格式为硬件版本号xx.yy.zz,软件版本号aa.bb.cc， Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 xx yy zz aa bb cc
0xf3 上位机向下位机查询主板SN号 例:5a 06 01 f3 00 46
0xf4 下位机回复版本号，数据长度为12Byte,高位在前，低位在后 Byte1~12 SN号
0xfd 上位机向下位机发送重启指令,下位机无回复 例:5a 06 01 fd 00 9a