voltbro/turtlebro_excursions

Инструкция пакета turtlebro_excursion

Установка пакета ROS

Перед установкой пакета необходимо установить системный пакет festvox-ru

sudo apt install festvox-ru

Для реализации патрулирования необходимо чтобы на роботе был установлен пакет turtlebro_patrol

Установить пакет ROS

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/voltbro/turtlebro_excursions
cd ../
catkin_make --pkg turtlebro_excursions

Тестирование text-to-speech

echo "Однажды, в студеную зимнюю пору Я из лесу вышел. Был сильный мороз." | festival --tts --language russian

Настройка громкости динамика

alsamixer

Запуск пакета

Запуск ноды патрулирования и режима в которой робот озвучивает по координатам точки патрулирования

roslaunch turtlebro_excursions excursion.launch

Запуск ноды патрулирования и режима в которой робот считывает и озвучивает aruco маркеры

roslaunch turtlebro_excursions excursion_aruco.launch

Важное примечание!

Для того, чтобы робот начал считывать aruco маркеры, необходимо переключить работу камеры с веб-интерфейса на публикацию данных в ROS. Подробнее об этом в инструкции: https://manual.turtlebro.ru/paket-turtlebro/video

Работа пакета

Пакет экскурсий реализует запуск ServiceServer, реализующий логику работы "Экскурсовода" в точках патрулирования.

При запуске ноды патрулирования указывается имя сервиса, который вызывается для реализации логики в точках патрулирования.

  <!--Patrol Node -->
  <node pkg="turtlebro_patrol" type="patrol.py" name="turtlebro_patrol" output="screen" required="true">
    <param name="waypoints_data_file" value="$(arg waypoints_data_file)"/>    
    <param name="point_callback_service" value="turtlebro_excursion"/>    
  </node>

Работа с Aruco маркерами

Для реализации работы с маркерами в пакете реализован ServiceServer aruco_detect который по запросу производит поиск и детекции меток. Возвращается номер самой большой найденной метки.

Используется тип сообщения ArucoDetect

---
uint16 id
uint16 size

Где id Номер найденного маркера size Размер маркера (для оценки расстояния)

voltbro / turtlebro_excursions