该项目是基于STM32的六轴机械臂设计。 本设计采用STM32单片机、MPU6050姿态传感器、NRF24L01无线通信模块以及机械臂开发了一套能跟随人的手臂的动作实时做出相应动作的机械臂控制系统。该系统主要分为姿态获取端和机械臂控制端两大部分。姿态获取端以STM32单片机为核心，通过MPU6050传感器实时获取胳膊的加速度和角速度，利用其中的DMP运动协处理单元将加速度和角速度数据转化为欧拉角，将欧拉角数据带入相应的转换公式，计算机械臂中相应舵机的目标值，通过NRF24L01无线通信模块以特定格式将该目标值发送给另一部分；机械臂控制端同样以STM32单片机为核心，通过NRF24L01无线通信模块接受相关数据，通过这些数据，输出特定的PWM波对机械臂进行控制。两大部分相互配合，实现当人的胳膊做出动作时，机械臂模仿人的胳膊做出相应动作的功能。