Robot Navigation
This project is about making the robot to clean the floor tiles.
Description
- The floor tile has dust quantity 0 (no dust) to 5 (max of dust).
- If dust quantity of tile is 0, robot can't move over.
- Robot can clean dusts by its brush which has value 0 to 5 and the floor tile will cleaned by absolute of brush value minus dust value.
- Robot can't know the quantity of the dust but it can know whether the floor tile has dust or not when camera is opened.
- Power mode of robot has 3 states : off, stand by, on.
- Robot can clean the dust when in state on.
- Robot can move 8 directions around itself and stay still.
- Every time the robot has to change direction, it need to be in stay still state.
Goal
- Sum of dust quantity when all area in the floor grid is visited.
- Number of movement used for completely clean the floor.
Q&A
1 state representation
a) state stucture
xx x xxx xxxxxxxx
BIT 0-1 Power (00 = Off // 01 = Standby // 10 = On)
BIT 2 Camera (0 = Off // 1 = On)
BIT 3-5 Brush (0->5 = 000 001 010 100 101 111)
BIT 6-13 Direction ( 0 = up -> 10000000 // 1 = right up -> 01000000 // 2 = right -> 00100000 //
3 = right down -> 00010000 // ... // 7 = left up -> 00000001 // 8 = STOP -> 00000000)
b) list your first state
00 0 000 00000000 ( power off / camera off / brush off / stop )
01 0 000 00000000 ( Standby / camera off / brush off / stop )
10 0 000 00000000 ( power on / camera off / brush off / stop )
10 1 000 00000000 ( power on / camera on / brush off / stop )
2 data structure storing unvisited states
Queue
** 3 how to handle the data structure (get/put)**
push_back ( PUT TO QUEUE = enqueue)
pop_front ( GET OUT QUEUE = dequeue)
4 how to check if the new state is
a) valid and consistent
เช็คว่า ไปได้ไหม โดยดูว่า เคยผ่านไปหรือยัง(จะไม่เดินซ้ำทางเดิม) หรือ ช่องที่จะไปคือ 0 ที่โจทย์ตั้งต้นมาแต่แรกไหม ถ้าใช่ก็ไม่ไปทางนั้น
b) end state or goal
เช็คว่า ทำความสะอาดจนฝุ่นหมดยัง โดยจะมี function ที่ใช้ในการนับ dust
c) if not a goal, how the current state be changed to new state(s)
ก็ทำการเช็คต่อไป แต่ถ้า มีการเปลี่ยนมากกว่า 1 บิตของ state จะมีการเปลี่ยนแปลงดังนี้ คือ 1. ถ้ามีการเปลี่ยนทิศหุ่น หุ่นจะ resetตัวเอง
ให้หยุดนิ่งก่อน 1 state แล้วจัดไปยังทิศนั้น 2. ถ้ามีการเปลี่ยน brust หุ่นจะทำการ reset brush เป็น 0 ก่อนจึงจะเปลี่ยนเป้น brush นั้น
(นอกซะจากจะเปลี่ยนเป็น0หรือbrushนั้นเป้น0มาก่อนหน้าแล้วจะไปต้องมีstate reset)
5 programming results
a) number of states used for completely clean the floor
2045 States
b) number of dust units after 2000 states
7 dust units
c) number of states and dust units when all area in the floor grid is visited.
613 states / 434 dust units
Presentation
https://www.youtube.com/watch?v=Wo3wE7ursAw&feature=youtu.be
Developed by
Mr.Sitthichai Saejia 5730625221
About
Side Project of "ALGORITHM DESIGN" 2016/1.
Computer Engineering CP41.
Faculty of Engineering, Chulalongkorn University.