这个是ROS机器人的底盘源代码文件,采用keil进行开发,使用了robomoudle驱动器以及stm32f103rc单片机。
非常感谢Book诗意作者的底盘文件开源,从他那我得到了许多灵感,在按照他人的思路进行开发的时候,也发现作者源代码存在的一些问题,也与其本人进行探讨过改进思路。
我在作者的思路基础上,对帧数据增加了CRC校验,使得在ROS上位机读取编码器数据的时候能够精确读取,减少了帧数据错误的发生。 在作者使用robomoudle驱动器的思路上,使用驱动器自带的CAN通讯口进行通讯,使得数据的收发更精确。
再次感谢Book诗意,也非常感谢尚程功夫提供的STM32串口通讯的demo。
如有不足,欢迎大家指正。
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