takex5g / M5_DDTMotor_M15M06

**Direct Drive Tech社製ダイレクトドライブモーターを使うためのArduinoライブラリです

M5Stack DDT Motor M06/M15 Library

**Direct Drive Tech社製ダイレクトドライブモーターのArduinoライブラリです。

販売ページ(スイッチサイエンス): https://www.switch-science.com/catalog/7646/

M5Stack,M5SickC等のM5シリーズでの使用を想定していますが、送受信部分のコードを一部可変すれば他のArduinoボードでも動作するかと思います。

Hardware

• M5 Stack series
• RS485ユニット (Hatでも可)

結線に関してはデータシート参照

Installing

1. githubで本リポジトリを.zipでダウンロード
2. ArduinoIDEからスケッチ -> ライブラリをインクルード -> .zip形式のライブラリをインストール

Usage

ファイル -> スケッチ例 -> DDT_Motor_M15M06 よりサンプルスケッチがあるのでそちらを参照してください。

• spin_the_motor.ino

  モーターの正転逆転を行いつつ、シリアルモニタに現在速度を出力

Description

Initialize

auto motor_handler = MotorHandler(33, 32); // RX,TX

RX,TXはM5Stackの種類や使用しているモジュール・Hatによって異なります。

Spin the motor

 Control_Motor(uint16_t Speed, uint8_t ID, uint8_t Acce, uint8_t Brake_P, Receiver *Receiver);

いずれのモードにおいても、第一引数のSpeedに値を入れます。

Acceleration：Valid in velocity loop. unity: RPM/0.1ms. When set to 0, it wouldbethe default value

Brake：Valid in velocity loop when the value is 0xFF. Brake won’t work at other values.

Receiverオブジェクトにモーターの状態が格納されます

• Receiv.ID ID
• Receiv.BMode モード(mode)
• Receiv.ECurru 電流(Current)
• Receiv.BSpeed 速度(Velocity)
• Receiv.Position 位置(Angle)
• Receiv.ErrCode エラーコード(Fault value)

Obtain other feedback

Get_Motor(uint8_t ID, Receiver *Receiver);

Receiverオブジェクトにモーターの状態が格納されます

• Receiv.ID ID
• Receiv.BMode モード(mode)
• Receiv.ECurru 電流(Current)
• Receiv.BSpeed 速度(Velocity)
• Receiv.Temp 温度(Stator tempe rature)
• Receiv.Position 位置(Angle)
• Receiv.ErrCode エラーコード(Fault value)

Angle in 8 bits：0 ~ 256 corresponds to 0 ~ 360° Stator

temperature ：unity : ℃

Mode switching

Set_MotorMode(uint8_t Mode, uint8_t ID);

Mode	Value
Current Mode	0x01	-32767 ~ 32767 correspond to 0 ~ 8A，INT16
Velocity Mode	0x02	-330~330 rpm，INT16
Angle Mode	0x03	0 ~ 32767correspond to 0° ~ 360°，UNT16

Only when the velocity is lower than 10 rpm that switching to angle loopisavailable. モード変更はフラッシュには保存されません。

ID setting

Set_MotorID(uint8_t ID);

Note：When setting the ID, please make sure that the bus has only one motor.

ID setting is allowed once every power reset. The ID will be changed after 5 times repeating the ID setting command.

ID check

Check_Motor(Receiver *Receiver);

Note: When checking the ID, please make sure that the bus has only one motor

Error Code

Fault value	BIT7	BIT6	BIT5	BIT4	BIT3	BIT2	BIT1	BIT0
Description	Reserved	Reserved	Reserved	Overheat	Stall	Phase Over current	Bus over current	Sensor Fault

Sensor Fault E.g.：0x02 or 0b00000010 corresponds to Bus over current.

Trouble Shooting

• コマンドを送っているのにモーターが回らない/値が取得できない
  • 一度モーターの電源を切り、再度電源投入すると値が取れる場合がある
  • モーターのケーブル黒線はGNDではないので注意
  • デフォルトIDは0ではなく0x01, Velocity Mode

Author

ゆうもや

Reference

• HarvestX - DDT-M0601C-112-U2D2

• Direct Drive Tech - Sample Code