PCL点云库的学习练习内容
Windows 10
Visual Studio 2013
PCL 1.8.0
OpenCV 2.4.13
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pcd:
供参考的PCD文件。 -
ex1:
读取CSV文件，根据参数畸变矫正，转世界坐标系后PCL显示结果。 -
ex2:
不同滤波方法的测试例子。
showPCD：读取PCD文件然后对比显示。
pathThroughFilter：范围过滤。对指定范围外的点云数据删除。
voxelGridFilter：利用体素化网络方式降采样。
statisticalOutlierRemovalFilter：基于距离统计去除异常噪声
extractIndicedFilter：从点云数据中提取索引
radiusOutlierRemovalFilter：基于邻居数量去除异常噪声
conditionalRemovalFilter：基于指定条件去除异常噪声 -
ex3:
不同特征提取测试例子。
estimatingTheNormalsFeatures：PCA估计法向量
integralImageNormalEstimationFeatures：积分图像计算有组织点云的法线估计
pfhEstimationFeatures：PFH特征计算
fpfhEstimationFeatures：FPFH特征计算
narfEstimationFeatures: NARF特征计算 -
ex4: 配准算法测试例子
ICPAlgorithms：利用ICP（迭代最近点）算法求取状态转移矩阵。
NDTAlgorithms：利用NDT（正太分布变换）算法配准。
SACIAAlgorithms：根据提取的FPFH特征，SAC-IA匹配 -
ex_etc:
一些综合演示程序。
pfh_demo：PFH特征提取例子。运行后按SHIFT+左键选点显示PFH直方图。
fpfh_demo：FPFH特征提取例子。运行后按SHIFT+左键选点显示FPFH直方图。
6DOFPoseEstimation：利用VFH特征，根据训练样本，输出和测试样本一类的物体。
narfFeatureExtraction：NARF特征提取例子。
ICPRegisterPairsOfClouds：ICP配准例子。动态展示每次迭代内容，理解ICP迭代过程。 -
test： 还在测试中的程序。