欢迎大家参与一起 DIY 智能战车活动,本次活动的成果将是制作出一辆属于自己的智能战车,活动过程中,会涉及到方方面面的知识,需要大家持续学习。相关的资料全部开源/开放。
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本功能需要完成底盘运动控制系统,进而通过底盘的电机控制战车能够前进、后退、左转、右转、旋转、加速、减速!并实现通过编码器反馈速度,通过PID算法控制速度。战车可以支持不同类型的底盘,如:麦克纳姆轮、后轮差速驱动、前轮舵机转向,后轮动力驱动等等。也支持通过PWM或者CAN进行控制的电机!
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除此之外,还需要实现遥控系统,以达成使用遥控器对战车进行遥控指挥!我们可以支持大多数遥控器,比如:PS2遥控、航模遥控器、手机或PC通过Wi-Fi遥控!
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完成这一部分,参与者也许会遇到一些挑战,但只有遇到过挑战才能体会“会当凌绝顶”的快意不是吗?我们需要完成射击系统,通过二轴云台控制射击装置的运动,实现射击装置可上下、左右转动,以瞄准射击目标。支持红外射击(通过红外激光进行发射)、水弹射击(通过拨弹轮和摩擦轮控制射击,对机械要求高),以上射击方式可自选。我们将使用LED灯管或者LCD屏标识血量,被射中的战车可以显示失血。并实现战车在射击和被击中都会发出声音!
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为了避免沙雕战车敌我不分的情况,我们还需要完成目标识别系统。这里需要通过摄像头进行图像采集,使用机器视觉对采集的图像进行目标识别,然后控制射击系统对目标进行射击!
- 平衡车、履带车、避障、路径规划、竞速、图像视觉、语音等
- 第一阶段硬件环境准备,控制板、车模底盘及其他配件
- 控制板,自行选择,如 IoT Board,Robomaster,imxRT 等,官方使用 IoT Board;
- 底盘自行选择,参考底盘:
- https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z0d.6639537.1997196601.220.61187484ephkBL&id=35831296664
- https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-16331967916.36.26fd22bfp3xr3H&id=550450598518
- https://item.taobao.com/item.htm?spm=2013.1.20160405.12.afaf11b7lLmKUu&scm=1007.13066.127283.0&id=579913504272
- 电机驱动板参考
- 遥控器自选,PS2 / 航模遥控 / 大疆遥控器,参考:
- 软件项目准备
- 熟悉 Git、Github、Markdown
- 参考 https://github.com/yqiu2018/pandora_robot 创建自己的 github 仓库
- 向 https://github.com/yqiu2018/chariot_notice/blob/master/README.md 提交 pr, 登记信息
- 在控制板上移植 RT-Thread,FinSH 能正常运行
- 使用 RT-Thread 3.1.3 版本,下载地址:https://pan.baidu.com/s/1mgIAyWo#list/path=%2Fsharelink4264488348-458281830578469%2FRT-Thread%E5%8F%91%E5%B8%83&parentPath=%2Fsharelink4264488348-458281830578469
- 入门资料: https://www.rt-thread.org/document/site/
- API手册:https://www.rt-thread.org/document/api/index.html
- STM32 运行:https://github.com/RT-Thread/rt-thread/tree/master/bsp/stm32
- ENV工具:ENV工具可以通过以下链接获取:https://pan.baidu.com/s/1cg28rk#list/path=%2F
- PWM 驱动或者CAN 驱动调试成功
完成文档报告例如:“[一起 DIY 智能战车]软硬件环境准备”。介绍软硬件环境的准备过程,提交到自己的 github 仓库,并发布到至少一个论坛;
- 实现智能车开环控制功能
- 阅读 RT-Robot 源码
- 阅读 RT-Robot 设计文档
- 实现智能车的开环控制功能,智能车能前进/后退/左转/右转
完成文档报告例如:“[一起 DIY 智能战车]创建智能车应用,实现开环控制”。提交到自己的 github 仓库,并发布到至少一个论坛;
- 实现遥控器控制功能
- 控制板如有 Wi-Fi 功能,先可使用 Wi-Fi 实现 Telnet 进行控制
- 其他的可以使用 PS2 / 航模 / 大疆遥控器进行控制
完成文档报告例如:“[一起 DIY 智能战车]创建智能车应用,实现遥控器控制”。提交到自己的 github 仓库,并发布到至少一个论坛;
- 实现编码器驱动或者其他测速驱动
- 调试 PID 控制算法,实现闭环控制
完成文档报告例如:“[一起 DIY 智能战车]创建智能车应用,实现闭环控制”。提交到自己的 github 仓库,并发布到至少一个论坛;
项目完成后会对大家最终完成的作品进行评奖,标准如下:
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过程 50%:每周的文档报告质量;任务完成及时性;
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结果 50%:最终作品的功能、性能;
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优秀作品将获得 1000 元现金奖励
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本次报名活动时缴纳100元活动经费,在实现基本功能智能遥控小车后退还,未完成者的费用将会作为优秀作品选手的额外奖励;
- 请按时完成任务,原则上第一阶段完成时间不超过6周;
- 本次活动需花费较多时间,请合理安排时间。
- 请在微信群中多沟通,大家互相帮助,一起 DIY,一起加油!
队伍名 | 项目名 | Github 地址 |
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狂暴战车 | 潘多拉差速智能车 | https://github.com/yqiu2018/pandora_robot/ |
MiniDream | IFRobot | https://github.com/leazer/MiniDream_IFRobot |
橘子战队 | juzi_robot | https://github.com/shenjinpeng/juzi_robot |
鲲鹏战队 | roc_robot | https://github.com/Eronwu/roc_robot |
影 | robo_car | https://github.com/lixing3204/rm_car |
牛奔奔战队 | miaomiao_car | https://github.com/XiaojieFan/miaomiao_car |
SnowStorm战队 | snowstorm_car | https://github.com/bluesky-ryan/snowstorm_car.git |
中天战队 | 潘多拉麦克纳姆智能车 | https://github.com/sundm75/pandora_zhongtian_car |