ROS.Kit 是一款面向对ROS有兴趣的人群学习ROS机器人操作系统的教学套件，该套件的软件部分，整合了目前ROS最常见的功能包集合，包含基本运动控制，自主导航，SLAM算法建图，语音识别控制，openCV机器视觉追踪，甚至6自由度机械臂的运动规划包MoveIt！以及最为流行基于深度学习的CNN神经网络目标识别追踪例程。
以下将从3个方面来介绍该功能包集合的内容以及使用方法：
- 硬件说明
- 软件说明
- 功能包说明
- ROS.Kit BASE Controller 底盘控制器
- Intel NUC 便携式主机
- Intel Movidius 神经网络计算棒
- Intel Realsense LR200 深度摄像头
- RPLidar A1 or A2 2D激光雷达
- 6 dof 自由度舵机机械臂
- RGB-D摄像头： realsense_camera
git clone https://github.com/intel-ros/realsense.git
cd realsense
git checkout 2.0.2
- RPLIDAR A1激光雷达： rplidar_ros
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
-
ar标签追踪： sudo apt-get install ros-kinetic-ar_track_alvar
-
interactive_markers交互控制： sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*
新功能增加、调试的临时功能包，用于放置被临时编辑的launch文件或者python节点。
- 6dof机械臂键盘控制+底盘运动控制
- 基于ssd mobilenet神经网络的目标识别追踪控制(cat_follower.launch)
- 需配合 ros_intel_movidius_ncs 包使用
- 相关安装方法参考我的CSDN博文: ros_intel_movidius_ncs 配置安装笔记
机器人底盘功能包，适用于差速控制器。实现机器人差速控制器底层硬件与ROS框架通信，基于ros arduino bridge修改而来。
- 2WD差速控制
- 4WD差速控制
- PID动态调试
- Ping传感器
- GPIO控制
- Servo控制(正在扩展至6dof机械臂的moveit支持)
- MoveIt follower controller 节点
- MoveIt gripper controller 节点
该包主要用于机器人建立2D地图以及通过AMCL算法定位机器人在地图中的位置，并做自主导航运动(路径规划)。
- gmapping 建图例程
在机器人本机上:
1.启动机器人硬件节点-深度摄像头或者激光雷达
roslaunch mx_bringup rbc_camera_start.launch
or
roslaunch mx_bringup rbc_lidar_start.launch
2.启动gmapping算法包
roslaunch mx_nav gmapping_demo.launch
在远程计算机上:
3.启动gmapping RVIZ可视化工具
roslaunch mx_rviz gmapping_view.launch
- amcl 自主导航例程
在机器人本机上:
1.启动机器人硬件节点-深度摄像头或者激光雷达
roslaunch mx_bringup rbc_camera_start.launch
or
roslaunch mx_bringup rbc_lidar_start.launch
2.启动amcl算法包
roslaunch mx_nav amcl_demo.launch
在远程计算机上:
3.启动amcl RVIZ可视化工具
roslaunch mx_rviz amcl_view.launch
- ORB SLAM 单目视觉
- hector SLAM
该包主要包含了一些机器人入门Demo，主要以机器人底盘控制、激光雷达、深度相机与硬件有关的功能节点。
- 底盘运动控制
在机器人本机上:
底盘
roslaunch mx_bringup rbc_mini_start.launch
- 深度摄像机控制
在机器人本机上:
底盘+深度摄像头
roslaunch mx_bringup rbc_camera_start.launch
- 激光雷达控制
在机器人本机上:
底盘+激光雷达
roslaunch mx_bringup rbc_lidar_start.launch
该包主要用于启动GUI调试工具rviz。包含了关于gmapping，navigation的rviz配置等。
- gmapping_view
在远程计算机上:
3.启动gmapping RVIZ可视化工具
roslaunch mx_rviz gmapping_view.launch
- amcl_view
在远程计算机上:
3.启动amcl RVIZ可视化工具
roslaunch mx_rviz amcl_view.launch
该包主要用于配合语音识别节点，做机器人的语音控制。
- pocketsphinx 语音识别
roslaunch mx_speech voice_nav_start.launch
该包主要使用了OpenCV的相关算法实现了机器人的视觉应用。
- lk光流追踪
- camshift颜色追踪
- face面部追踪
该包主要整合了ROS机器人的视觉追踪功能用于演示启动。
- 面部追踪
roslaunch mx_apps opencv3_tracker.launch face:=true
- 颜色追踪
roslaunch mx_apps opencv3_tracker.launch color:=true
- 关键点追踪
roslaunch mx_apps opencv3_tracker.launch keypoints:=true
- 面部跟随
roslaunch mx_apps opencv3_follower.launch face:=true
- 颜色跟随
roslaunch mx_apps opencv3_follower.launch color:=true
- 关键点跟随
roslaunch mx_apps opencv3_follower.launch keypoint:=true
- 物体跟随
roslaunch mx_apps follower2.launch
- AR标签跟随
roslaunch mx_apps ar_tags_follower.launch