Surf_keypoints_detection_and_pointcloud_registration
使用SURF特征对两帧RGBD数据进行配准
依赖项
- Opencv with contrib
- PCL
数据
- data文件夹下为两帧kinect v2 rgbd数据
SURF特征检测与RANSAC提纯（Surf_detection_with_Ransac.cpp）
- 对两张图片进行SURF特征提取并使用Ransac提纯，根据匹配点计算两帧之间的相机位姿
- 使用示例
./Surf_detection_with_Ransac rgb1filename rgb2filename 100
- 可使用
./data/下的r-1.png与r-2.png进行实验
点云配准（Surf_rgbd_pointcloud_Registration.cpp）
- 对两帧RGBD数据进行配准，首先生成点云，然后，提取SURF特征，RANSAC提纯，计算相机位姿，最后，对点云进行旋转平移，得到配准后点云
- 使用示例
./Surf_detection_with_Ransac rgb1filename rgb2filename depth1filename depth2filename
- 可使用
./data/下的两帧数据进行实验