Lua script para desarmar motores en quadplanes/tail-sitter con firmware Arduplane 4.2.x y dotado de un sensor de distancia de precisión (rangefinder).
Arduplane no desarma motores de forma inmediata al posarse la aeronave en el suelo, lo que puede ocasionar un vuelco no deseado, y que requiere habilidad por parte del piloto para pasar a otro modo de vuelo y/o desarmar de forma manual para evitar el accidente, especialmente en los tail-sitter.
El sistema permite desarmar los motores cuando se cumplan todas y cada una de las siguientes condiciones:
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Está activado alguno de los siguietnes modos de vuelo: AUTO, RTL, QLAND, QRT, QLOITER, QHOVER, y QSTABILIZE.
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La aeronave está aterrizando, y se encuentra por debajo de una altitud inferior al valor de TOR_LANDING_ALT (en centímetros).
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Valor de distancia del sensor (rangefinder) es menor que el valor del parámetro TOR_DIST_SENS (en centímetros). Es la altitud efectiva a la que desarmará los motores, y su valor dependerá de la distanza del eje Z a la que esté colocado el sensor, y de si queremos que se detengan los motores justo al tocar el suelo o unos centímetro antes.
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La condición del valor del sensor de distancia se debe cumplir un número de veces seguidas igual o mayor al del parámetro TOR_DIST_CONT. Esto podría evitar que insectos pululando, o pequeños objetos despedidos por el flujo del aire de las hélices, provoquen un desarmado no deseado.
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Si el valor del parámetro TOR_ALT_DIFF es mayor que 0, y menor o igual a la diferencia en valor absoluto entre la altidud estimada (ahrs) por el autopiloto y la indicada por el sensor de distancia, no permitirá desarmar, entendiendo que hay algún error en las mediciones entre la distancia del rangefinder y la altiud que Arduplane estima a la que se encuentra la aeronave.
Para instalar el script lua, seguiremos estos pasos:
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Habilitar SRC_ENABLE y reiniciar el autopiloto.
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Desde Configuracíon >> MAVFtp, subir el archivo torito_disarm.lua a la carpeta Script.
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Reiniciar el autopiloto.
El parámetro TOR_DEBUG_ENABLE admite 3 valores:
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0: Deshabilitado, no se envían mensaje a la ground station.
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1: Se envía un mensaje una vez por segundo, con datos útiles para la depuración de posibles errores.
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2: Se envía un mensaje en los cambios de estado: Taking off, Flying, Landing, Landed, Disarmed, Can't disarm. En los dos últimos casos se muestra en centímetros la distancia del rangefinder y la altitud ahrs. Esta es la opción recomendada.