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- 本项目用到以下库
- WiringNP This is a GPIO access library for NanoPi. It is based on the WiringOP for Orange PI which is based on original WiringPi for Raspberry Pi.
- 。。。
-
运行环境： NanoPi NEO
$ git clone https://github.com/JMU-Underwater/rov-master-v2.git or $ git clone git@github.com:JMU-Underwater-Robot-Laboratory/rov-master-v2.git $ cd rov-master $ chmod +x build.sh $ ./build.sh $ make -
若执行时提示无法打开某设备，输入
sudo npi-config>Advanced Options中使能相关设备：$ sudo npi-config
若系统时间不对，为时区未进行更改： 在
npi-config>Localisation Options>Change Timezone中选择修改。
数据说明：
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| 温度 | float | 当前cpu温度 |
| 航向角 | float | 当前航向角 |
| depth_lock | double | 当前与期望深度差值 |
| direction_lost | float | 当前航向角/360 |
实时发送上位机所需的机器人状态信息：
{
"info":{
"温度" :"28℃", //当前温度
"航向角":"0°" //当前航向角
},
"feedbacks":{
"control_loops":{
"depth_lock" :-1, //当前与期望深度差值
"direction_lost":1 //当前当前航向角/360
},
}
}数据说明：
| 字段 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| x | double | 控制机器人左右平移 |
| y | double | 控制机器人前进后退 |
| z | double | 控制机器人上浮下沉 |
| depth | float | 期望深度 |
| set_propeller_pwm_freq_calibration | float | 设置pca9685频率 |
| catch | double | 控制机械臂 |
| direction_locked | bool | 设置方向锁定 |
| depth_locked | bool | 设置深度锁定 |
| set_debug_mode_enabled | bool | 调试模式标志 |
| set_propeller_values | short | 设置推进器输出 |
| set_propeller_parameters | - | 设置推进器参数 |
| set_control_loop_parameters | double | 设置控制环参数 |
| save_parameters | - | 保存参数标志 |
| load_parameters | - | 读取参数标志 |
接收并解析上位机发送的数据，并在调试模式时发送推进器参数给上位机
{
"x" :0.0, //左右平移
"y" :0.0, //前进后退
"z" :0.0, //上浮下沉
"rot" :0.0, //期望航向角速度-1.0~1.0
"depth":0.0, //期望深度
"set_propeller_pwm_freq_calibration":0.0, //pca9685频率
"catch" :0.0, //机械臂
"direction_locked":0, //方向锁定
"depth_locked" :0, //深度锁定
"set_debug_mode_enabled":0, //调试模式标志
"set_propeller_values":{ //推进器输出
"back_left" :0, //推进器名称
"center_left":0,
"front_left" :0
//...
},
"set_propeller_parameters":{ //推进器参数
"back_left":{ //推进器名称
"deadzone_upper":0, //死区上限
"deadzone_lower":0, //死区下限
"enabled" :0, //推进器使能
"reversed" :0, //反转标志
"power_negative":0.0, //正向动力百分比
"power_positive":0.0 //反向动力百分比
},
"center_left":{
//...
},
"front_left":{
//...
}
//...
},
"set_control_loop_parameters":{ //控制环参数
"depth_lock":{ //深度控制环
"p":0.0, //比例调节
"i":0.0, //积分调节
"d":0.0 //微分调节
},
"direction_lock":{ //航向角控制环
//...
},
},
"save_parameters":0, //保存数据标志
"load_parameters":0 //加载数据标志
}- 驱动模块
- ADS1118 (ADC)
- 电压检测 (待实际测试)
- 电流检测 (待实际测试)
- PCA9685 (PWM)
- 深度传感器
- MS5837
- 系统设备状态
- CPU使用率、温度
- 内存状态
- 硬盘状态
- 实时网速
- IO设备
- RGB
- 按键
- 蜂鸣器
- PWM设备 (待实际测试)
- 云台
- 探照灯
- 机械臂
- OLED
- 九轴(仅使用6轴功能)
- 音频MIC
- ADS1118 (ADC)
- 功能模块
- OLED状态显示
- 视频推流
- 数据通信
- 下行-控制数据
- 上行-ROV状态数据
- 系统自检
- 日志记录
- 传感器融合
- 控制模块
- 手柄控制
- 定深控制
- 定向控制
- 变焦摄像头控制
