IDENTIFICAZIONE SISTEMI INCERTI - DOPPIO PENDOLO INVERSO STUDENTE: PAOLO
In questa cartella sono presenti vari script Matlab, per eseguire il progetto è sufficente aprire solo quello denominato come "Progetto_ISI_finale", tutti gli altri verranno eseguiti automaticamente all'interno di questo, anche il Simulink si aprirà da solo.
° "Progetto_ISI_finale" è diviso in 9 sezioni per lo più indipendenti:
1. "Definizione dei parametri fisici" --> è la prima da avviare (apre anche lo schema Simulink da avviare manualmente eventualmente
abilitando gli outliers di misura)
2. "Estrazioni variabili da Simulink" --> va eseguito per estrarre tutte le ulteriori variabili necessarie per l'esecuzione dei
filtri successivi
(Queste due sezioni vanno SEMPRE rieseguite ogni volta che si vuole eseguire una nuova sezione da 4 a 8 per evitare sovrapposizioni di variabili nel workspace)
3. "Simulazione doppio pendolo" --> non è necessario eseguirla e non necessita nel caso di rieseguire la 1. e 2., serve per vedere
una animazione di come si muove il pendolo
4. "EKF" --> applica il filtro di Kalman esteso per stimare lo stato, vengono subuto graficati i risultati ed è chiesto se si voglia
vedere una animazione del pendolo stimato sovrapposta ad una animazione analoga a quella proposta dalla sezione 3.
5. "UKF" --> (ricorda di rieseguire 1. e 2. prima di avviarla) effettua la stima dinamica tramite un Unscented Kalman Filter
6. "Smoother"--> (ricorda di rieseguire 1. e 2. prima di avviarla) esegue una stima in avanti con EKF e ricorsione in indietro per
risolvere un problema di regolarizzazione
7. "EKF con diversi tempi di campionamento" --> (ricorda di rieseguire 1., modificare almeno un tempo di campionamento di un sensore
e rieseguire 2. prima di avviarla) risolve il problema afforontato nella sezione 4 ma considerando la possibilità di avere
sensori non sincroni tra loro nè con filtro
8. "EKF con outliers" --> (ricorda di rieseguire 1. e 2. prima di avviarla, nel Simulink abilita gli outliers con i manual switch)
risolve il problema affrontato nella sezione 4 ma con la possibilità di eventuali outliers di misura da reiettare
9. "Index funzioni" --> raccoglie tutte le funzoni usate nello script
° Tutti gli altri script presenti servono per effettuare i vari grafici e simulazioni per i vari filtri EKF, UKF e Smoother.
Please contact me privately if you would like a copy of the project pdf.
° "Matrici linearizzato" è servito per trovare la espressione analitica dei jacobiani ma è obsoleto.
° "EKF_outliers" può essere pure ignorato in quanto è stato il banco di prova per la sezione 8