nssuperx / AwsRobotDeliveryChallenge

AWS Robot Delivery Challenge 宮崎大学チームのリポジトリです。

AwsRobotDeliveryChallenge

これはなに？

宮崎大学チームの、AwsRobotDeliveryChallengeのソースコードです。

Web UI の起動方法

前提条件

• docker をインストール済み
• docker-compose が使用可能

起動

cd AwsRobotDeliveryChallenge  # このリポジトリのルートディレクトリへ移動
docker-compose up  # Webサーバの起動(Apache)

!! browser ディレクトリ以外をドキュメントルートにしたい場合

デフォルトでは、このリポジトリのbrowserディレクトリが HTTPサーバ のドキュメントルートになります。
別のディレクトリをドキュメントルートに設定したい場合は、以下のコマンドの[path to target dir]部分を指定したいディレクトリへのパスに置き換えてください。
パスは、プロジェクトルートからの相対パスでも、絶対パスでも大丈夫です。

毎回パスを指定するのが面倒な場合は、.envファイルを編集してください。

AWS_WEB_UI_DIR="[path to target dir]" docker-compose up  # Webサーバの起動(Apache)

!! ポート番号を指定したい場合

デフォルトでは、8080番ポートを使用してHTTPサーバへアクセスするようにしています。
別のポートを指定したい場合は、以下のコマンドの[port number]部分を指定したいポート番号に置き換えてください。

毎回ポート番号を指定するのが面倒な場合は、.envファイルを編集してください。

AWS_WEB_UI_PORT="[port number]" docker-compose up  # Webサーバの起動(Apache)
# AWS_WEB_UI_PORT="[port number]" AWS_WEB_UI_DIR="[path to target dir]" docker-compose up  # ポート番号とドキュメントルートを両方とも指定する場合

WebUI へのアクセス

以下のリンクへ移動すると、WebUIにアクセスできます。
http://localhost:8080/

各ノードについて

twugo_method

ロボットの制御をするノードです。

commander

スタートの検知、目標座標の送信をするノードです。

planner

経路計算をするノードです。

obstacle_detector

障害物の検知などを行います。

設定ファイルに関して

設定ファイルは以下のディレクトリにあります。

robot_ws/delivery_robot_sample/settings/

map_graph.yaml

障害物が無い状態のマップ情報を設定しています。

step.yaml

予選で使用した走行ルートを設定しています。

メンバー紹介

• Takahiro55555
• twugo
• nssuperx