LIO-SAM-MID360
本代码为LIO-SAM适配Livox MID360版本。 支持使用六轴和九轴IMU。
Dependency
- 与LIO-SAM有相同依赖 ( LIO-SAM ）
- 请安装LIVOX ROS包用于发布点云数据 ( 览沃 ROS 驱动程序 )
Prepare lidar data
Livox MID360雷达数据请使用览沃自定义点云数据CustomMsg，即LIVOX ROS驱动请运行livox_lidar_msg.launch。
Run
使用自带的6轴IMU请运行
roslaunch lio_sam run6axis.launch
使用9轴IMU请运行
roslaunch lio_sam run9axis.launch
Test
- 室内环境旋转测试
- 室外环境 倾斜手持
- 室内环境
Note
- 注意对齐Lidar与IMU的时间戳。
- 使用非自带IMU注意修改Lidai与IMU的外参。(param.yaml文件)
- 六轴IMU默认使用MID360内置的IMU，加速度单位为g，处理时乘重力加速度转换为m/s^2，如果使用其他六轴IMU需要注释这条语句。
- 如果观察到IMU里程计抖动的话，请调节IMU参数
TODO
- 提取特征优化