pyTroykaIMU

Библиотека на Python 3 для Raspberry Pi, позволяющая управлять IMU-сенсором на 10 степеней свободы (Troyka-модуль) от Амперки.

IMU-сенсор (Inertial measurement unit — Инерционное измерительное устройство) — позволяет определить положение вашего девайса в пространстве. IMU-сенсор включает в себя:

Гироскоп, определяющий угловую скорость вокруг собственных осей X, Y, Z.
Акселерометр, определяющий величину ускорения свободного падения по осям X, Y, Z.
Компас, определяющий углы между собственными осями сенсора X, Y, Z и силовыми линиями магнитного поля Земли
Барометр, определяющий атмосферное давление, высоту над уровнем моря и температуру

Подключение

Для подключения большего большего количества Troyka модулей очень удобно использовать, например Troyka Pad

Пример использования

from madgwickahrs import MadgwickAHRS
from pytroykaimu import TroykaIMU
 
imu = TroykaIMU()
filter = MadgwickAHRS(beta=1, sampleperiod=1/256)

while True:
    filter.update(imu.gyroscope.read_radians_per_second_xyz(),
                  imu.accelerometer.read_gxyz(),
                  imu.magnetometer.read_gauss_xyz())
    data = filter.quaternion.to_angle_axis()

    dataencode = str(data).encode('utf-8')
    if dataencode:
        print(data)

Состав библиотеки

Название файла	Содержание файла
igrf12py	классы и утилиты для реализации стандартной геомагнитной модели поля Земли
gost4401_81.py	класс реализация стандартной модели атмосферы по ГОСТ4401
l3g4200d.py	класс гироскопа TroykaIMU модуля
lis3mdl.py	класс магнетометра(компаса) TroykaIMU модуля
lis331dlh.py	класс акселерометра TroykaIMU модуля
lps331ap.py	класс барометра TroykaIMU модуля
madgwickahrs.py	класс реализующий алгоритм Madgwick AHRS для определения положения в пространстве
pytroykaimu.py	класс TroykaIMU модуля
quaternion.py	класс реализации кватернионов и операций над ними

Трёхосный гироскоп L3G4200D покажет скорость вращения относительно собственных осей X, Y и Z
Трёхосный магнетометр/компас LIS3MDL покажет напряженность магнитного поля относительно собственных осей. Это поможет определить направление на Север
Трёхосный акселерометр LIS331DLH покажет ускорение относительно собственных осей X, Y и Z. Это поможет определить направление к центру Земли
Барометр LPS331AP покажет атмосферное давление и поможет вычислить высоту над уровнем моря.

IGRF12py

Реализация класса стантартного международного геомагнитного аналитического поля (IGRF) позволяющего более эффективно использовать магнитометр на TroykaIMU модуле.

Про использования данных пожно почитать, например тут:

Обратная связь

По вопросам о работе библиотеки или обнаруженным ошибкам писать на selidimail@gmail.com

nkrkv / pyTroykaIMU