niehao100 / THEDC2014_why_is_dove_so_large

小项目

基于北斗（GPS）的小车导航

复用之前电设的代码，以TM4C123G为主控板，以zynq3000作为信号接收（串口或总线连接），利用磁导、惯导、卫星信号实现导航，为了方便，使用履带及两个电机进行运动。使用蓝牙串口进行调试。在完成所有功能的前提下,尝试将所有程序迁移至zynq的ARM核上.

单片机教程可以看一下这里,这个作者的其他文章也很有用

最最重要的文档是datasheet文档和C:/TI/tm4c~~这个文件夹中的各种样例,不少编译就可以直接跑

##目前完成情况

• 车已经组装完毕,电源与电机驱动调试完毕
• pwm调试完毕,车可以正常运动
• 蓝牙串口调试完毕
• 蓝牙遥控程序编写完毕,可以通过蓝牙遥控车运动
• 惯导模块的I2C正在调试中
• 惯导算法正在调试中

任务

2015-8-16

本阶段(今日到9月12日)应完成的任务为:

**基本:**能够利用惯导完成一定的导航,能够与zynq板通信,完成定位功能.

**进阶:**基本消除bug,达到设计要求.

**高阶:**将程序移植至zynq板上.

任务分配

聂浩

• 完成惯导模块与和zynq通信的调试
• 完成代码的整体组合

王璞瑞

• 重做12V转5V版
• 找到给zynq供电的合理方法
• 寻求合理的原件布局

刘天威与秦誉轩

• 熟悉欧拉角等基本的惯导概念
• 理解PID等控制理论
• 基于惯导完成停车,坐标确定,角度控制,距离控制的基本代码

丛天硕

• 完成经纬度坐标与平面直角坐标的转换代码
• 与王璞瑞一起修改车的布局

注意:完成代码时请增加足够的注释,最好在本文档中进行说明.git大家可以百度直接使用git客户端的gui程序

2015-5-12

本阶段（今天到期末复习）完成的任务为：

**入门：**安装CCS，跑通板子的demo（我会提供去年电设的教程）

**初阶：**完成车辆的遥控行动

**进阶：**完成惯导的姿态矫正

**注意：**注意代码编写时的注释和说明文档编写

任务分配

聂浩

• 通信协议的制定、协助各位完成任务

王璞瑞

• 调通pwm，重写基本的move函数
• 选购或制作电机驱动版

刘天威

• 修改高级的运动代码，对停止转弯、运动转弯进行优化
• 设计最终的导航算法（不必编码）

丛天硕

• 调通蓝牙串口，协助进行通讯协议的完成

关于Git

Git教程 by 廖雪峰

鉴于惨痛的经验…为了保持分支图的清晰，如果在push时发现远程仓库下的对应分支已被修改，并且预期不会有太多的conflict， 请不要直接使用 git pull， 而是使用 git pull --rebase，以避免不必要的merge

看完了教程还是好糊涂…有没有实际工作流程的例子？

下面是个人摸索出的，比较科学的工作流程……

1. 准备阶段

$ git clone [e-mail]:nh13/thedc.git  # 克隆仓库到当前目录下
$ cd thedc  # 进入本地仓库文件夹
$ git status  # 确认下处在 gps_robot 分支

2. 开始某一工作目标

$ git checkout develop  # 来到 develop 分支
$ git pull  # 获取最新的工作进度
$ git checkout -b some_work  # 分支出 some_work 分支，并转到该分支

如果是需要多人合作的分支，则可能需要 push 到远程库

$ git push -u origin some_work  # 推至远程，同时设置为跟踪该远程分支

3. 工作目标进行时

加入了新文件 some_new_file

$ git add some_new_file

修改了一系列已经添加的文件，一同提交

$ git commit -a

develop 分支上出现了比较重要的更新，需要立即合并到当前分支

$ git checkout develop  # 来到 develop 分支
$ git pull  # 获取最新的工作进度
$ git checkout some_work  # 来到工作分支下
$ git merge --no-ff develop  # 将最新更新与自己已有工作进度合并

4. 完成工作目标

$ git checkout develop  # 来到 develop 分支
$ git pull  # 确保 develop 分支与远程同步
$ git merge --no-ff some_work  # 将工作成果合并进 develop 分支
$ git push  # 将合并后的 develop 分支推至远程仓库

如果很不幸，有人在 merge 的时间里更新了 develop 分支导致 push 失败， 请在 pull 时带上 --rebase，以保持分支图的清晰

$ git pull --rebase  # 将本次修改放在此修改之后
$ git push  # 推回远程仓库

最后别忘了删除 some_work 分支

$ git branch -d some_work  # 删除 some_work 分支

如果之前将该分支推至远程库，则还要从远程库删除

$ git push origin :some_work  # 将一空分支 push 到远程库的该分支，即删除

大家注意，所有操作都保持了 develop 分支 在本地与远程的同步

这里的思路是 本地的 develop 分支是远程 develop 分支的直接体现

所有本地 develop 分支上的改变，都应对应着远程 develop 分支上的改变

故在 develop 分支可能发生冲突时，请使用 git pull --rebase （如果不确定，一直用它就好了…）

其他类似的分支同理……

命令行用起来太捉急啦，有木有图形化的工具？

推荐SourcetTree

不过建议大家主要用这类工具看看分支树和修改历史，或者便捷地 commit……当然，如果你 清楚地 知道自己在做什么的话，用它而抛弃命令行也不是什么大事 = =

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THEDC2014

2014年电设的参赛程序，写的要跪，相当简单，只使用了一种传感器。 编写过程中没有涉及多少团队合作，注释并不齐全，最终还存在一些BUG，懒得修改了。

by 鸽子为什么这么大 队队长 Neil