PremaindAI_TechVerification

プリメイドAIのダンスモーションデータの解析プロジェクトです。総サーボ数（自由度） 25軸のヒューマノイドロボットが、値下げによって2万円で手に入るようになった為、とても魅力的なおもちゃです。

モーションデータ形式は *.pma という拡張子でAndroidアプリ上でダンスモーションデータをダウンロードすると
Android\data\com.robotyuenchi.premaidai\
以下に保存されています。

現在できる事

MotionDataLoadTestWithModel.unity を開いて*.pmaファイルを読み込み、Play/Stopボタンを押すことでモーションを再生します。 GameView上のプリメイドAIを模したロボットがpmaのサーボ値を元にポーズを取ります。

再生開始数秒は待機ポーズが入っている事が多いのでロボットが動かないですが、数秒後から動き始めます

Assets/_PremaidAI/RemoteController/Scenes/RemoteControlSample.unity でスライダからサーボ角を変更してリモコン的に遊べます。

Assets/_PremaidAI/HumanoidTracer/Scenes/HumanoidTracere.unity
Animatorで設定したアニメーション、あるいはVRIKで設定した動きをリアルタイムで反映するサンプルです。

MotionTracePremaidAI_Variant.prefab がサーボ情報設定済みのHumanoid互換のプリメイドAIのCGモデルです。

MasterSlaveSystem.unity

MotionDataWriterSample.cs にあります。適切にSerialPortを設定して、決め打ちの命令をbyte[]で送る事でAndroidアプリ上と同じように指定ポーズを取らせられます。

MotionDataWriterSample.cs にあります。適切にSerialPortを設定して、「1フレームだけのダンスモーション」を生成してダンスを転送→再生を行う事で任意ポーズをとらせることが出来ます。この処理を連続で行う事で2-3FPS程度で任意モーションを流し込めると思います。

ブラックボックス化しているpmaファイルの先頭と末尾はそのままに、中間モーションを削っても再生できることは確認済みです。その処理をUnity内で出来るようにしたい

黒イワシ(twitetr:@Schwarz_Sardine)さんよりApache2.0ライセンス下で使用許可を得ています。ここに記して感謝します。こちらがリポジトリです。