介绍
涉及的内容为：Arduino、外设、倒车雷达和PC端上位机。按照正常驾驶到倒车结束的流程，设计了Arduino端软件层和PC端上位机软件层。
- 对于
Arduino端软件层，分为控制功能、感知功能和通信功能。- 控制功能负责读取并解析用户指令，完成控制车辆的前进、后退等功能，并在倒车时减速；
- 感知功能在进入倒车模式后开始，探测与后方障碍物的距离，当距离低于安全距离时，系统紧急停车；
- 通信功能由蓝牙模块组成，将
Arduino端发送的距离信息传送到PC端，将PC端发送的指令传送到Arduino端；
- 对于PC端软件层，分为显示功能和通信功能。
- 显示功能负责创建场景、控件等，以及倒车影像的实时显示；
- 通信功能负责发送指令与读取数据，完成和Arduino端的通信。多个功能模块叠加，以此实现最终的倒车雷达系统。
演示
把演示视频放bilibili了：https://www.bilibili.com/video/BV1Za4y1s7Ay/
Intro
code/Reverse-radar：view.py是上位机软件，Reverse-radar.ino是Arduino端的代码；code其他文件夹都是测试代码；CircuitSch文件夹下是电路连接图；文档.pdf是毕业设计说明书，非毕业论文。
缺陷
- 倒车时开启雷达，雷达检测到阈值后车辆仍在移动，有一定误差；
- 超声波测距的误差很大，这不是我努力能解决的；
- 每次使用必须重启，必须重新连接蓝牙；
- 倒车雷达的实时动画不够细腻；
- 无法根据当前倒车场景的车库实时调整动画中的车辆的大小、方向（确切来说，没有标准的正向，所以也没有实现斜方向的倒车，但在
rotation-test.py中有所体现）； - 其他功能均实现，所以 85 分，毕设结束。