現時点で ｽﾀｯｸﾁｬﾝ を組み立てる最もシンプルな方法と思われる、タカオさんのタカオ版でFeetech社のシリアルサーボSCS0009を使うためのボードです。（※SCS0009用のタカオ版筐体とあわせて使用できます（近日中に頒布予定とのことです）。M5Stack本体と2個のシリアルサーボモータSCS0009用コネクタ、給電用のUSB TypeCコネクタがついたボードです。電源スイッチもついています。まるごと一式、タカオ版のサーボ固定部分(Bracket)に収納できます。市販のUSB Type-CコネクタつきのACアダプタ等をつないで給電して使用します。以下のように、本体の後ろ側からUSB Type-Cケーブルで給電して動作させることができます。
※完成品としてスイッチサイエンスで委託販売中です
※部品キットとしてスイッチサイエンスで委託販売中です
※部品キット版では、組み立て手順に沿って部品をはんだ付けしてください。／参考：タカオ版Stack-chan_TakaoBaseの作り方
- M5Stack本体 (Core BasicまたはCore2がおすすめ）
- シリアルサーボモータ2個 Feetech SCS0009
- Groveケーブル (M5Stack用5cmなど。すでにM5StackのUNITなどで余っているものがあればそれでもOK）
- 筐体SCS0009用のタカオ版筐体を3Dプリント出力したもの（近日中にBoothで頒布予定とのことです）と必要なネジ類
※これはタカオ版の組み立て手順です。基本的には同じですが、SCS0009用筐体が公開された後で更新します。
- 筐体の組み立てなどは、タカオさんの手順を参考に行います。
- M5Stack本体と本ボードはGroveケーブルで接続します
- 2個のサーボを本ボードに接続します。ボード上の「H1」側には水平方向（足側）のサーボを、「V2」側には上下方向（筐体側）のサーボを接続します。いずれも、サーボのGND側（茶色や黒のケーブル側）を、本ボードの端側（白マークのある側）に挿し込みます。
- 本ボードを、Bracket（サーボを固定している部品）に収めます。必要に応じて両面テープやネジなどで固定してください。
Feetech社のシリアルサーボSCS0009は、専用設定ツールFDを使ってIDや各種パラメータを設定することができます。特に今回のように2個のSCS0009を別々に使用する場合はそれぞれにIDを設定する必要があります。IDの初期値は1ですので、1つのSCC0009のIDを2に設定する必要があります。SCS0009の設定には純正のボードFE-URT-1を使うこともできますが、このStack-chan_TakaoBaSE_SCS0009は簡易的に設定をするための回路が組み込まれています。ただし簡易的な回路のため、設定の読み出し・書き込みに失敗することもありますので、うまく読み出し・書き込みができない場合は、何度かリトライしてください。 ※この回路は、@washishiさんのXでの投稿を参考にしました。
M5Stack(Basic/Core2)、本ボード、IDを変更するSCS0009（どちらのコネクタでもOK）を接続する。M5Stackには、設定用プログラムを書き込んでおく。（フォルダSCS0009testをVisualStudioCodeで開き、PlatformIOでビルド・書き込みする。必要に応じてplatformio.iniのボード指定を変更する（標準ではCore2用で、[env]内のdefault_envsで切り替え可能））
M5StackをPCに接続し、BaudRateを115,200を選んでそのCOMポートを開く。その後、”Search"を押すと、接続されているSCS0009が現れる（※出てこない場合はリトライしたり、USBケーブル抜き差しやM5Stackのリセット後にリトライする）
ID=1のSCS0009が見つかるはずなので、それを選択し、"Progamming"タブ内を開く。その中の"5.ID"を選ぶと、右下にIDを設定するボックスが現れるので、ここに"2"を入力して"Save"する。
正しくIDが設定されればOK。念のため再度"Search"して、ID=2のSCS0009が見つかることを確認する。設定エラーが出る場合はリトライする。
Junichi Akita (akita@ifdl.jp, @akita11)