meyejack / XRobot

An open source robot framework for mcu, pc and simulator

XRobot

一套可在PC/MCU/模拟器运行的机器人控制系统，诞生于Robomaster比赛，但绝不局限于此。

硬件支持

• STM32F407
• STM32F302
• ESP32-C3
• Linux x86/arm

主要特色

• 利用CMake & Clang实现跨平台开发
• VSCode一键编译调试
• ClangTidy代码检查
• 完善的文档
• BSP兼容层使用纯C实现，上层代码使用C++，稳定实时，开发方便
• 一个项目适配不同型号的机器人型号，现已支持步兵/英雄/哨兵/平衡
• 兼容多开发板和操作系统，支持Linux原生运行和Linux上的Webots仿真
• 兵种配置文件及图形化配置
• 操作手自定义UI
• 命令行界面（CLI）
• USB上位机控制

图片展示

利用命令行可以辅助调试程序、校准开发板、初始化机器人、读取不同参数配置。

VSCode调试界面

Webots仿真

命令行

客户端UI

推荐开发配置

系统

• Ubuntu native 详细信息

配置环境

• Visual Studio Code
  • 安装必备插件C/C++ CMake
• 安装构建工具sudo apt install cmake gcc-arm-none-eabi clang clangd ninja-build python3-tk

获取源代码

1. 克隆本库 git clone --recursive https://gitee.com/qsheeeeen/qdu-rm-mcu.git

或者

1. git clone https://gitee.com/qsheeeeen/qdu-rm-mcu.git
2. git submodule init && git submodule update