该仓库用于记录云台制作过程,采用双小型电机GB1105,使用simplefoc进行电机控制,单独设计电机控制板。
电机驱动方案使用simplefoc+esp32+plantformio。
two_motor_control_esp32内环速度模式0324 为第一版电机控制程序,使用速度模式控制电机,搭配串口通信与上位机电脑进行通信,获取识别物体目前坐标,执行外环pid进行跟踪,但是目前效果不佳,kp较小时电机不能克服磁阻效应,运转卡顿,kp较大会产生抖动。
loop控制部分加入判断条件后需要判断区间闭合,否则会失控。
2023/8/11 two_motor_control_esp32_newboard 为最新版电机控制程序,使用位置模式控制电机,调试过程中发现偏航电机识别旋转方向错误,故目标值取反再赋值。目前的跟踪效果较为稳定迅速,每次根据目标位置选取旋转方向,以固定的角度偏移值进行移动。
硬件使用esp32-pico-d4作为主控芯片,两片drv8313作为驱动芯片,电路包括降压模块,自动下载模块,电机驱动模块。
models 文件夹包含机械模型,采用3d打印。
Target_Tracking 文件夹包含yolov5_Bytetrack算法,已验证。
TestVideo 文件夹包含了最新版测试视频