该仓库用于记录云台制作过程，采用双小型电机GB1105，使用simplefoc进行电机控制，单独设计电机控制板。
电机驱动方案使用simplefoc+esp32+plantformio。
two_motor_control_esp32内环速度模式0324 为第一版电机控制程序，使用速度模式控制电机，搭配串口通信与上位机电脑进行通信，获取识别物体目前坐标，执行外环pid进行跟踪，但是目前效果不佳，kp较小时电机不能克服磁阻效应，运转卡顿，kp较大会产生抖动。
loop控制部分加入判断条件后需要判断区间闭合，否则会失控。
2023/8/11 two_motor_control_esp32_newboard 为最新版电机控制程序，使用位置模式控制电机，调试过程中发现偏航电机识别旋转方向错误，故目标值取反再赋值。目前的跟踪效果较为稳定迅速，每次根据目标位置选取旋转方向，以固定的角度偏移值进行移动。
硬件使用esp32-pico-d4作为主控芯片，两片drv8313作为驱动芯片，电路包括降压模块，自动下载模块，电机驱动模块。
models 文件夹包含机械模型，采用3d打印。
Target_Tracking 文件夹包含yolov5_Bytetrack算法，已验证。
TestVideo 文件夹包含了最新版测试视频