luckyPT / adas_planning

自动驾驶-规划算法

自动驾驶-规划算法

项目背景

30天，零基础入门自动驾驶规划算法，具备中级规划算法工程师的水平

Day1 init project base tools

1. 创建空项目，并添加osqp、easy_x库
2. 可视化：实现车道线、车辆的静态绘制，支持平移和缩放

Day2 define base data and refine visual

1. 定义如下数据结构：
   • point
   • car
   • lane
   • road
   • trajectory_point
   • trajectory
   • scene
2. 完善可视化，支持车辆匀加速运动，直线轨迹可视化

Day3 path plan:Dp - sample and fit curve

1. 实现采样逻辑（基础版）
2. 基于五次多项式拟合曲线、计算多阶导数；

Day4 path plan:Dp - add Path cost，finish best path select frame

1. 计算路径平滑度的损失
2. 完成动态规划选择最优路径的逻辑

Day5 path plan:Qp - add Qp optimize path (to do:adjust params)

1. 新增二次规划优化DP给出的“粗糙”路径
2. 三次样条曲线工具类（jerk恒定），生成连续路径

Day6 SimpleRefLine utils

1. 完成简易的xy ←→ sl坐标转换的工具类

Day7 Refine Qp Params，add car change lane visual

1. 完善SimpleRefLine工具类
2. 基于SL坐标进行Qp优化，并简单调参
3. 自车变道可视化 to do：可视化缩放有bug，缩的太小会卡死