lucianzhong / planning-control

autonomous vehicle planning and control

Robotaxi planning & control

一、介绍&配置

本项目帮助开发人员快速建立一个用于园区展示、科研教学的自动驾驶系统，具体配置如下：

• 线控底盘
• GPS/IMU
• x86 or arm CPU (4核以上)
• 8GB 内存以上
• Ubuntu 18.04
• ROS melodic

项目在两个最大的开源自动驾驶项目Apollo和Autoware的基础上进行了整理代码、修复bug，项目经过了仿真、实车测试验证，目前主要功能模块有：

• canbus
• drivers
• localization
• control
• planning

项目提供了轻量级的自动驾驶规划与控制程序，开发人员可以在此基础上做优化，添加高精度地图、感知、预测模块等操作

二、安装

1. 安装catkin build编译工具

sudo apt-get install python-catkin-tools

2. 安装jsk相关

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-common ros-melodic-jsk-recognition-msgs ros-melodic-jsk-common-msgs ros-melodic-jsk-rviz-plugins

3. 安装llh2utm依赖

sudo apt-get install libgeographic-dev

4. 安装串口读取的ros-serial 库

sudo apt-get install ros-melodic-serial

三、操作说明

1. 构建 workspace

mkdir -p pnc/src
cd pnc/src/

推荐：克隆此项目源码canbus、common、control...全部移动到pnc/src路径下(后面有.表示clone到当前目录下)

(从github获取)git clone [e-mail]:snail333/planning-control.git .
(或从gitee获取)git clone [e-mail]:zhangchunxinha/planning-control.git .

注意： 使用ssh克隆代码库需要设置SSH公钥。

或使用下面的命令克隆代码库：

(从github获取)git clone https://github.com/snail333/planning-control.git .
(或从gitee获取)git clone https://gitee.com/zhangchunxinha/planning-control.git .

编译

cd ..
catkin build

2. 运行系统

在home路径下打开.bashrc文件，在最后一行添加：

source ～/pnc/devel/setup.bash

2.1 开始自动驾驶：

cd src/scripts
./run.sh

2.2 记录数据rosbag：

cd src/scripts
./record.sh

2.3 仿真程序：

cd src/scripts
roslaunch simulation.launch

说明：仿真需要在可视化界面Rviz上点击“2D Pose Estimate",再点击黑色背景区域，添加车辆初始位置