lsylusiyao / SmallFishVR

这是我的本科毕设小型机器鱼通过VR控制的项目

SmallFishVR 使用VR控制机器鱼

项目地址：github

包含：

• VR连接和获取数据部分ViveInput（C++）
• CLR桥接部分BridgeDll （CLR）
• BLE连接和收发数据部分BluetoothLE.cs（调用UWP API进行BLE编程）
• WPF以及调用的功能部分

编写环境：

• Windows 10 1809 (SDK: 10.0.17763.0)
• Visual Studio 2017
• .Net Framework 4.6.1

程序运行方法：

1. 确保系统版本为win10 1703（内部版本15063）及以上，方可正常使用程序中的BLE部分
2. 下载文件并打开sln
3. 在每个项目中选择当前系统的Windows SDK版本、平台工具集、目标框架等，以适配当前系统
4. 在SmallFishVR项目中添加引用-浏览，添加UWP API相关的引用：Windows和System.Runtime.WindowsRuntime， 参考目录为：C:\Program Files (x86)\Windows Kits\10\UnionMetadata\{SDK_VERSION}\Windows.winmd 和C:\Program Files (x86)\Reference Assemblies\Microsoft\Framework\.NETCore\v4.5\System.Runtime.WindowsRuntime.dll， 然后两者都设置引用属性中的复制本地设置为false。
5. 编译并运行程序。

程序使用方法：

1. 连接VR设备，打开Steam和Steam VR，运行房间设置
2. 打开程序，点击初始化VR以在程序中连接VR
3. 开始监听VR为监听VR数据，可以看到右侧数据会变化
4. 使用蓝牙之前，请先手动对机器鱼进行配对，配对可以从UWP版本设置中或者传统控制面板的添加设备中配对，PIN一般为0000或000000
5. 开始监听蓝牙为显示周围蓝牙设备，在下方选择蓝牙设备之后，点击连接鱼，之后连接成功会显示连接成功。
6. 由于Windows蓝牙的不稳定性，建议先使用颜色切换来验证蓝牙功能是否正常。如果发现机器鱼没有响应，则可以执行机器鱼的运动功能，再点击几次颜色切换，若在界面中出现多个发送数据失败的对话框，则点击确定直至所有对话框消失，应该就可以正常使用了。可以再使用颜色切换验证。
7. 若不能正常使用，则重复上述步骤。
8. 运动的三个按钮，需要按住使用，不用的时候松开按钮，鱼就会停止。
9. 鱼走圈和鱼走S等为机器鱼的自动控制部分，走圈的保持为让机器鱼向某个方向转弯的保持时间（可以通过左？和高速？控制方向和速度，非高速则为中速）；走S的三个时间为走S或“8”字形的三个阶段持续时间。先右后左？为控制初始方向，最后直？为设置在S顶点时，后续运动为完成完整“8”还是直接直行回到原来位置。
10. VR返回数据为VR的状态数据，可以参考ViveInput程序
11. VR数据显示为VR的位置数据。位置单位为厘米，欧拉角单位为度，触摸板显示的是坐标。设置零点为设置当前VR数据值为0，后续显示均为当前设置时的偏差值（置零功能）。
12. 开启VR控制为使用VR数据控制机器鱼，若不点击此按钮开始，则机器鱼不受VR控制。可再次点击此按钮（停止VR控制）停止VR控制机器鱼。
13. VR存储到文件为记录VR数据，数据记录间隔为25ms左右（在程序ListenVRThread中），记录位置为../../data文件夹。若在记录时程序退出或报错，可能是没有创建此文件夹，因此没有写入权限。
14. 使用完毕后，可以直接关闭窗口或者点击退出程序，无需担心析构和停止之类问题。

TODO：

1. 程序中，在某些操作下，可能按钮的enable状态不正确，此时只能重启程序。
2. 程序报错不完全，某些情况下可能会出现闪退问题。
3. 蓝牙数据显示时，使用重建列表方式进行刷新，因此可能会导致明明选择了，点击连接也会显示未选择。
4. 在笔记本（i5 8250U处理器）测试时，VR数据刷新存在问题，查明是ViveInput问题，但是不确定是否是因计算机配置低而产生。
5. 鱼的自动化程序对于鱼的控制效果很一般，因为没有反馈。