SmartIMU 是一個集成微控制器 ( STM32F441C )、3-Axis 加速度計、3-Axis 陀螺儀、3-Axis 電子羅盤、氣壓計等感測器 ( MPU9250、LPS25H ) 於一體的模組,可以透過 UART/I2C、SPI、USB 來讀取計算出載體的角度、加速度、速度、位移、高度 ... 等等資訊,除了上述,SmartIMU 也另外引出了第二個 SPI 和 4CH PWM,可以獨立成一片飛控板,微型四軸飛行器 QCopterNano 即使用 SmartIMU 作為飛控。
預計建立兩種模式:
- 透過 SPI 讀取 Sensor
此方案不須使用到 MCU,可以比"模式2"更接近實時,同時 MCU 也可以做其他處理。- 透過 MCU 讀取 Sensor
此方案可以預先計算姿態來節省飛控負擔,同時會加載 IAP 功能,
可以直接透過飛控板來更新程式碼,不需要再做燒錄的動作。
- 硬體(Hardware)採用 CC BY-SA 4.0 方式授權
SmartIMU v2.0 由 Hom 製作,以 創用CC 姓名標示-相同方式分享 4.0 國際 授權條款 釋出。
- 軟體(Software)採用 MIT License 方式授權
- 控制器 : STM32F411C 48Pin 100MHz DSP FPU
- 感測器 : MPU9250 + LPS25H
- 其他 : 1*LED
- 外接介面 : 1UART/I2C、2SPI、1USB、2GPIO
- PCB 尺寸 : 12.70 * 15.24mm
- 設計軟體 Altium Designer 15 ( PcbLib use AD PcbLib ? )
SmartIMU v2.0 預計修改:
- 修改部分腳位以兼容 MPU65x0。
- 修改部分元件 footprint 以方便焊接。
- 將氣壓計與慣性元件共用 SPI。
- 將 STM32F401 更換成 STM32F411 增加處理效能。
- 將 MS5611 更換成 LPS25HB。
- 修正 VCAP 電路問題。
- 設計新的測試座,以方便測試半孔板。
- 分成兩種開發板,DIP 與 SMD 兩種,方便麵包板測試與應用。
**** TestBoard
- PCB 尺寸 : 26.16 * 31.75mm
- 設計軟體 Altium Designer 14 ( PcbLib use AD PcbLib v0.12 )
**** SmartIMU-E
- PCB 尺寸 :
- 設計軟體 Altium Designer 15 ( PcbLib use AD PcbLib ? )
- SmartIMU_ModuleHAL_MPU6500
- SmartIMU_ModuleHAL_MPU9250
- SmartIMU_PeripheralHAL_GPIO
- SmartIMU_PeripheralHAL_UART
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