liam-keepmove / smart_service

服务功能

1. 后端通过协议发送任务给此程序,此程序控制机器人执行任务并返回结果给后端
2. 电量低于一定阈值时,自动返回充电桩充电

服务依赖库

NOTE: 一些服务依赖库已经编译好(linux-arm64)并放置在third目录中了,程序启动会去那儿链接

library	version	way to install
opencv	4.2	apt
libcurl	8.4.0	compile
spdlog	1.12.0	compile
cppcodec	0.2	compile
mosquitto	2.0.15	compile
yaml-cpp	0.8	compile

服务依赖程序

1. mqttx: 一个mqtt客户端程序,可以给broker发送mqtt消息.
2. emqx: 一个mqtt broker,在开启本服务前需要先开启emqx服务,否则本服务无法正常工作.

使用make安装/卸载服务

1. 编译:make,如果你是ubuntu20.04-arm64平台,那么可以跳过这一步,因为有一个已经编译好的程序了
2. 安装开机自启服务:make powerstart
3. 取消开机自启服务:make unpowerstart
4. 清理临时文件:make clean

使用systemd管理该服务

1. 开启服务:systemctl start hljb_smart_service.service
2. 关闭服务:systemctl stop hljb_smart_service.service
3. 重启服务:systemctl restart hljb_smart_service.service
4. 检查服务:systemctl status hljb_smart_service.service
5. 服务开机自启:systemctl enable hljb_smart_service.service
6. 禁用开机自启:systemctl disable hljb_smart_service.service
7. 查看服务是否开机自启动:systemctl is-enabled hljb_smart_service.service

配置文件编辑规则

配置文件为yaml格式,文件名为config.yml,必须和程序放置在同一目录下

broker_ip: 127.0.0.1
broker_port: 1883
broker_username: admin
broker_password: abcd1234
broker_keep_alive: 10
mqtt_client_id: mosquitto_hj
battery_threshold: 20  #自动去充电的电量阈值
robot_type: TrackRobot  #机器人类型,挂轨机器人为TrackRobot,Pad机器人为Pad
robot_id: 2885688118 #机器人本体的id
modules: #一个数组,表示机器人上的可选设备模块,例如云台,若没有可选设备模块,则此数组为空
- type: PanTilt #设备类型
  name: 1467438888 #设备名称,目前直接填设备id即可
  id: 1467438888 #设备id

日志相关操作

日志保存在程序当前目录下的logs目录中,日志文件名为smart_service.log