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jetson-boot-storage

ストレージを利用するにあたり、Jetson端末へのブート方法の詳細を記載しています。

デバイス

• /dev/mmcblk0 ... eMMC
• /dev/mmcblk1 ... microSD (挿入されている場合のみ)
• /dev/nvme0n1 ... SSD (搭載されている場合のみ)

起動シーケンス

参考: generic-no-api_r2

Jetson のブートローダーの起動手順は、次の通り。

優先度が高いデバイスから以下の処理を実行。
設定ファイル /boot/extlinux/extlinux.conf をデバイスのパーティションから読み取り、起動を試行する。
失敗した場合、デバイスを変更して繰り返す。

優先度は、

• microSD
• USB メモリ
• eMMC
• ネットワーク
  の順となっており、microSD のほうが eMMC より高くなっている。また、SSD には標準では対応していない。

eMMC ブート

マウント先	マウント元	デバイス
/	/dev/mmcblk0p1	eMMC

eMMC 上に設定ファイル・Linux カーネル・ルートファイルシステムが配置されていれば、ブートローダーがそこから起動させる。

SDK Manager で Jetson をセットアップしたあとの標準の挙動。

microSD ブート

マウント先	マウント元	デバイス
/	/dev/mmcblk0p1	microSD

microSD カード上に設定ファイル・Linux カーネル・ルートファイルシステムが配置されていれば、ブートローダーがそこから起動させる。

SSD ブート

Jetson のブートローダーが SSD からの起動に対応していないため、起動シーケンスが特殊。

マウント先	マウント元	デバイス
/	/dev/nvme0n1p1	SSD
/mnt/emmc-root	/dev/mmcblk0p1	eMMC
/boot	/mnt/emmc-root/boot	(bind mount)

1. 通常の eMMC ブートの際のように、設定ファイル extlinux.conf と Linux カーネルをブートローダーが読み込む。
2. 設定ファイル内のカーネルコマンドラインでルートパーティションに SSD を指定。Jetson 側のブートローダーは SSD を認識できないが、Linux カーネルは SSD のドライバーを持っているので認識でき、問題なくルートにマウントできる。
3. Linux カーネルのアップデートが行われても反映されないため、/boot のみ eMMC 内をマウントする。
   • 起動時 Jetson のブートローダーが eMMC に配置されている Linux カーネル (/boot/Image, /boot/initrd) を読み込むが、アップデートしても SSD に書き込まれてしまい、eMMC 上のファイルが変更されないため反映されない。
   • /boot に eMMC (mmcblk0p1) を直接マウントすると boot ディレクトリが /boot/boot 内に配置されてしまうので、一度別の場所 (/mnt/emmc-root) にマウントした後、bind mount を利用する。