08:15-től kezdenénk
Péter tavaly véletlenül régit vett fel.
Vizsgával elmaradtak páran. CV-s vizsgát meg kell csinálni annak, aki folytatni akarja.
Feladatokkal kapcsolatos elmaradások. 1 héten belül pótolni.
Meher, Evelin, Szendery Gergely. Mi is!
Az első féléveset folytatjuk. Mindenkinek megvannak az alapfogalmak. Érdemes átismételni.
2 db ZH a félév során. Az első a tavalyi anyagról is szól. Áttekinteni az alapfogalmakat.
Korrábbi google drivet OneDrivera cseréljük.
Fotogammetria. Fényképmérés, mennyiségi információ szerzés a tárgyakról objektumokról, fénykép készítés és kiértékelés. Képek és objektumok közötti matematikai kapcsolat. Centrális vetítés tulajdonságai alapján.
Eszköz: űr, légi, földi, eszközök mozgásban vannak így hordozó eszköz alapján
Média: fotográfiai rendszerek, digitális érzékelővel. Analóg és digitális képek.
Kiértékelés:
- Analóg
- analóg képekkel, analóg módszerrel optikai, mechanikai eszközök. nem kell számítás. Grafikus kiértékelés
- Analitikis
- analóg -> digitális. Analóg képekkel, számítással tárgykoordinátákat. Műszeerei a mérő mikroszkópok, vagy komparátorok, képi koordinátát mérünk, meghatározunk.
- Digitális
- Digitális -> digitális. Analitikushoz közel. Képi koordináta helyett pixel koordinátákat mérünk, amelyeket képi koordinátává alakítunk. Sok lépést automatizálhatóvá tesz. Korábban rengeteg emberi munka. Ez akár teljesen automatikus munkafolyamta.
Milyen koordinátát kapunk: Centrális vetítés 1 kép x,y koordináta csak z függvényében. Megadott síkra vetítve.
Ha mindhárom koordináta, sztereo fotogammetria. Ma inkább több képes fotogammetria. Ma ez a jellemző.
Legfontosabb tulajdonságai.
- Egyenes képe egyenes
- Hasonlóság kizárólag akkor van, ha a tárgysík és a képsík párhuzamos
Alapvető számítások Kép méretaránya = képen mért távolság/terepi távolság M_k = c / h_0
h_0 = c/M_k
c = M_k * h_0
Gyakorlatban méretarányszám M_k = c/ h_0 = 1/A_k
A_k = h_0/c
Bázis és sortávolság
B = s * (1-p)
A = s * (1-q)
Feketedési görbe a filmek esetén. Adott megvilágítás hatására a fény hogyan feketedik.
Feketedés logaritmikus. A filmre jutó és átjutó fény aránya. Ha mind átjut, akkor nincs 0. 1/10-ét engedi át = 1 1/100-át = 2 1/1000 = 3
Van egy alapfátyol. Nem nulláról indul. Alapfátyol. x tengelyen a
Egy idő után eléri a legnagyobb feketedés, utána lekonyul. Egy idő után roncsolja az ezüstöt.
Fontos a meredekség. Keménységgel összefügg. Meredek kontrasztos, lapos lágy, nem kontrasztos.
Hol kezd feketedni.
Belső tájékozás ismerte. Vetítési középpont és képsík egymáshoz való viszonya. Kameraállandó. Képsík melyi pontja fölött, alatt.
Képfőpont. Az amelyik a vetítési középpont képsíkra eső merőleges vetülete.
Optikai elrajzolás ismerete. Jobb ha külön vesszük a belső tájékozástól. Optikai rendszer nem teljesen a centrális szerint képez. Lyukkamera a tökéletes. Optikán többszörösen megtörő fény. Belépő és kilépő sugár szögének különbsége.
Nagy képméret. Pontos méréshez kell. Kiegészítő információ. Magasságmérő, óra, libella…
Digitális kameránál az exif adatokban kiegészítő információ.
Exponált filmen a képi koordináta renszer. Keretjelek a kameráknál. A fénykép felvételen a képi koordináta renszert határozza meg. Rézau háló, illetve keretjelek.
Digitális kép szabályos adatmodell. Pixelek mennyiségi infót tartalmaz. Objektum spektrális és radiometriai adataival arányos. Geom, spekt, radio, időbeli felbontás.
Helyigény. pixel, sor, oszlop, radiometriai felbontás
V = ns * n oszlop * sáv * radometriai felbontás.
bit vagy bájt a felbontás Számítógépnél bájt a felbontás.
12 bit is 2 bájton tárolt.
Kép szenzorok, sorszenzorok. Ez a két nagy csoport.
Vexel ultracam leginkább használatos. Magyar
ULTRACAM D, X, Xp képszenzoros
Sorszenzoros Leica ADS
3 feltétel
képpár, tájékozás, képek szétválasztás
Képpár két külön álláspont, de ugyan az az objektum parallaxis
tájékozás: zavartalan.
Jobb szem jobb kép
- térben, tükrös, lencsés
- időben folyadékkristályos
- spektrálisan anaglif
Már tájékozott a sztereogram. Normál sztereogramnál a bázisra merőleges kameratengellyel készülnek a felvételek. Egyszerűbb számítás. Kis szögek függvényeivel nem kellett foglalnkozni.
Δ h = …
h_0-t érdemes kieelni. Olyan mértékegység ami kell.
δ p / p’ / δ p
Egy arány. Nem kell átváltani. Repülési magasság mekkora része a magasság.
mechanikai vagy optikai eszközökkel állítjuk helyre.
Analitikus, mérjük számolunk, mérő
digitális képek, digitális kiértékelés pixel, képi térbeli koord
Belső vetítési sík és kép viszonya képfőpont eltolódás és kamera állandó.
Analóg képeknél kell a keretjel is.
Digitális képnél nem kell keretjel.
Már tájékozott képünk 6 paraméter x, y, z, x_0, y_0, z_0, xc, yc, zc
Koordináta tngelyek körüli forgatás ω, φ, κ
Egymáshoz tájékozni. Relatív vagy kölcsönös tájékozás Kapcsoló pontok vagy gruber pontok
5 paraméter 6 pont 1 fölös mérés.
1 pont 1 egyenlet. Relatív tájékozásra térmodell jön létre objektum lekicsinyített képe.
Térmodell abszolút értelem.
3 koordináta eltolás és három forgatási szög.
Abszolút eltol, beforgat és méretarány összesen 7 parméteres transzformáció. Geodéziában sokat használjuk.
1 * 6
12 összesen.
Relatív 5 sokféle lehet! 5 szögérték, egy adott egységnyi. 2 távolság 3 szög
Sokféle fontos. Műszerek hozzá tájékozásnál volt fontos!
pilóta nélküli eszközök. Kategóriák
- nyílt open
- speciális specialised
- engedélyköteles certified
Nyílt kategóriával foglalkoztunk. UAV felmérés a határokat túlléphetjük.
Mit léphetünk túl. Folyamatos eszköz követés. Gyakran nem oldható meg. Urban canyon, erdő nem mindig!
120 m korlát is probléma lehet.
Nem volt. Úgy kezdjük a félévet, hogy ne legyen gond.
kb. 180 éves múlt
- század elején daguerre-lips eljárás 1839?
Azért ez, mert a párizsi akadémia megvette és ingyen elérhetővé tette. Dagerrotipia magyarul megjlent 1840-es évek elején magyarok is.
- század végén az elve. Meiderbaur cikke.
Újsághy Zsigmond erdőmérnök hallgató.
Elsősorban mennyiségi információ objektum mérete.
1980-as def.
tárgyakról és környezetről megbízható információ előállítás művészete, tudománya. fényképek és más elektroágneses sugárzás készítés mérés és értelmezés
Fotointerpretáció a következő félévben.
art science technology, de alapvetően tudomány. Művészi oldal az építészeti fotogammetria.
Ismételtük
első félévben volt
Egy képes műszerek képtranszformátorok. Sík, képtarszformátor SEG, LUZ átrajzoló
két képes a benti KERN pg műszer, Vild műszerei
Multiplex több képes vetítő
mono és sztereokomparaátor
Elsődleges és másodlagos.
Másodlagos meglévő eljárással Elsődleges, digitális mérőkamerával.
Digitáilis képek és fotogammetriai szoftver és speciális hardver eszköz.
Fotogammetriai szoftver, ami munkafolyamatot biztosítja. Kép tájékozás és kiértékelés
Speciális hardverek 3D megjelenítők. Sztereo monitorok, 3D egér. Z kerék, amivel mérőjel magasságát állíthatjuk.
Leica RC30 (Wild RC-20)
Z/I imagink RMK (Zeiss RMK Top)
HM Zrínyi videója. Utolsó misszió. Lezárult korszak. Ma már analóg kamerával nem dolgozik senki.
Analóg mérőkamerák jellemzői nem részleteztük.
- Leica Geosystem
Mi a különbség? Nem a felbontás, hanem a geometriai pontosság.
Asztali 3600 dpi sem ritka
25.4/3600 [1] 0.007055556
7 mikront általában tudja egy jobb szkenner.
Fontos a geometriai pontosság. 2 kép egymás után kivonjuk Nagyon durva (10 pixeles eltérés is lehet), ahogy húzza.
Fotogammetria 10 um mellett 2 um RMSE!!!!
Méret Nagy méretet keeli
FÖMI DLA Leica Geosytem DSW 700
Kamerát mozgat a film előtt több képet csinál, abból teszi össze!
Vexcel Imaging UltraScan = több érzékelőből ez is!
Z/I Imagin Phot can HM Zrínyi archívum digitális. 30*30-as filmek nem fért be.
Vehrli RasterMaster ezt is tudja.
Ingyen kapcsolatokon kapták, angliából jött. Egy idő után nem kellenek. Teljes értéket kap a digitalizáltság.
Geometriai pontosság a legfontosabb a megfelelő képméret mellett.
Vexcel UltraCamD Vexcel UltraScan
Gráci professzor dogozta ki az eljárást. 9 kis szenzor előállítása töredék költség. tömeggyártásból készült fullframe szenzorok!
Rögtön piacvezető.
Szoftver tudja a belső és külső tájékozást relatív és abszolút
Kimenet ortofotók, ortofotó mozaikok. Térbeli méréseket végezni a képpárokon. Kéegyeztetésekből automatikusan pontfelhőt állítunk elő.
Térbeli mérések, ortofotó a számítás technika fejlődése Ma már feldolgozás Imaga Matching automatikus képegyeztetés és pontfelhő előállítása.
TRUE orto, pontfelhőn mérhetünk. Élek keresése pl. épület.
minimum 3 paraméter (c, F’(\ksi_0, η_0))
TopoxMap ablaka.
Keretjelek megmérése. Digitális fotogammetriai szoftverekben a keretjel mérése automatizálható.
Korszerűbb kameránál a keretjel kódolt.
Sok szkenner szkenneléskor detektálja a keretjelet. Ki tudja a fájl mellé tenni a keretjel koordinátáját!
Másodlagos képeknél a keretjelek megmérése jól automatizálható.
Agisoft PhotoScan Kamera állandó, kalbrációs paraméterek.
Kölcsönös tájékozás
5 paraméter több minden is lehet.
x iárnyú bázis rögítve. Jobb képet tologatom. forgatom.
Bal képet rögítem, nem kell továbbmenetnél mozgatni. Nem kell elrontani a képpárokat. Korábban a kivetített 5 paraméter
b_x válsztott, b_y, b_z, φ_2, ω_2, κ_2
φ_1, (ω_1), κ_1, φ_2, ω_2, κ_2
Grube pontok
Koplanaritás kapcsolópontok egy síkon.
Ma már jól automatizált. Gyorsítani lehet, ha egy-két paramétert meghatározunk, akkor csak finomítunk.
Jó kezdeti paraméterekkel gyorsabb.
5, de Gyakorlatilag minimum 6 pont!
Ma ez is már fontos lehet.
6 paraméter X_0, Y_0, Z_0, φ_0, ω_0, κ_0
Jellemzően, ha vannak elérhető direkt tájékozás, de indirekt úton pontosítjuk.
Direkt a kép készítésekor határozzuk meg a hat
GNSS X_0, Y_0, Z_0, IMU/INS: φ_0, ω_0, κ_0
90-es évektől már van direkt információ. Manapság is indirekt úton pontosítunk. Illesztő pontokk IP, GPC (ground control points) kollinearitás elvével történik.
Kollinearitás illesztőpont, illesztőpont képe és vetítési középpont.
3 egymást megsző egyenes. metszés, vetítési középpont és forgatási szögek meghatározása.
1 ilelsztőpont két egyenlet, két egyenletekből három pont kell!
Relatív tájékozás után abszoltút tájékozás.
3 illesztőpont a hét paramétert is meghatározhatóvá teszi.
Illesztő pont, mid a képen és a terepen is jól azonosítható!
Tájékozott fényképből előállítható. Felületet definiálni.
Síkfelólet, homlokzat modellje, borított felszín modell. visszavetítjük. több 100 több 1000 képből manapság. Ortofotó mozaik.
Ez lehet az egyik kimenet.
Raszter transzformáció. Fordítva haladunk. Definiáljuk a kimeneti ortofotónkat. Milyen területre, milyen felbontással készíten.
Veszem a pixelt térbeli egyenes a vetítési középponton, ak képi pixelt másolom.
Ha nem sík területen, a domborzatmodellre vetítem először. Pixelről pixelre a differenciális képátlakítás.
Fontos az újra mintavételezés resampling. Nem biztos, hogy egy pixel. Hogyan veszem a több pixelből a mintát?
Milyen modellre? Ha DDM-re klasszikus, ha BFM, akkor true ortofotó.
Manuális sztereofotogammetriai munkaállomáson. Térmodellen irányzott pont, CAD szerű szoftveren rajzolunk (merőlege, párhuzamos rajzolás)
Félautomatikus mérések. Több mintent jelent. Cursor-on-surface kattintottm, s térmodellre a mérőjelet. Bal kattint. Megkeresi a másik képen az epipoláris modell a képpáron.
Azután szabályos rácshálón maga kereste a 3D-t.
Manapság teljesen automatikusan minden pixelnek megkeressük a párját. Sűrű pontfelhő ponthalmaz!
Epipolásir sík a másik képen epipoláris egyenest határoz meg. A szakaszon tudjuk ott a pont. Korreláltatjuk a képet, megvan a pont.
Manapság ezek a legfontosabb kimenet.
Többféle van, majd részletesen vesszük. Egy pontfelhő áll elő eredményként. Zajos, elszállt pontok, kiszűrése. Modellek előállítása
BFM borított felszín modell, DSM digital surface modell.
Ezzel a félév során foglalkozunk.
Még fogunk foglalkozni lézerszkennerrel. Egyéb pontfelhő feldolgozások.
Első ismétlő ZH. CV-sek miatt a harmadik héten. 18-án kerülne sor.
10 perces valami. Hasonló a beugróhoz.
Terem a tavalyival szemben.
5 évente lombtalan. 20 cm felbontás 200 km^2
Nap állása >= 25 fok. Március végén tipikusan lombtalan. Tavaszi napforduló után, de többség nem lombosodik. Tavasszal sokkal jobb megvilágítási viszonyok.
Nagyobb átfedés, modellezés. Nagyobb felbontás 5cm.
Mindig szükség van indirekt javítsra. Illesztőpont segítségével. Van repüléstervező szoftver, ami a légi háromszögelés tervezésénél ad javaslatot, hogy hová tegyük az illesztőpontokat.
Kép kék repülési sáv, zöld tervezett illesztőpontok. Tömb sarkaiba illesztő pont. Nem a legszéle, hogy 2–3 képen lehessen mérni az illesztőpontokra. Fertő kritikus. Nehéz közlekedni és nehéz illesztőpontot mérni.
Illesztőpont: fontos az azonosíthatóság és megközelíthetőség.
- Előre lejelölt illesztőpont. Repülés előtt lejelölve.
- Nem jelölünk le. A képanyagon válaszatunk és bemérjük.
Az utólagos illesztőpont bemérésben van kockázat. Az IDŐ! Felfestés, amin autó áll. Képanyagot később kapjuk, mire választunk, nincs ott az objektum. Időráfordítás kisebb. Előzetes jelölésnél mégsem akkor lesz a repülés. Megsemmisül.
Természeti területen nem nagyon van utólagos jelölhető illesztőpont. Fertő, erdő. Ekkor érdemes jelölni!
Ha kimegyünk nem egyet, hanem egy csoportban 2–3. Így lesz illesztőpont és kontroll pont is, ha már egyszer kimegyünk.
Csatorna fedlap közepe. 20 cm felbontásnál megygyőződni, hogy a képen jól elkülönül-e? Képkészítés pillanatában átmegy egy autó. Mindig legyenek tartalék pont!!!!
Csoportos illesztő pontok a belvárosban.
Repülés 2020-03-20 Cesna gép UltraCam Eagle Mark 2 f100 100.5 mm fókusz 1/350 sec Tiszta égbolt.
7 sor
Megvalósulás trakje. Elég kesze-kuszának tűnik. Erős spirállal emelkedő repülő. Alacsonyabbra ereszkedés. Tracklog jó a direkt tájékozáshoz, ha a képeknek nincs. Van időbélyeg minden pontban. Oda tudjuk csatolni a megfelelő pozícióhoz.
GPS időbélyege jó. Kamera órája hogyan van beállítva. Mennyire jól szinkronizáltak az egyes berendezések időpontjai? Ez teszi nehézzé a direkt tájékozást. GNNS, IMU és kamera.
Fontos a kamera kalibráció.
9 kép pánkromatikus és négy multispektrális rész.
Fontos, hogy a kamera kalibrációt korábban laborban végezték goniométer eszközzel. Kamera svájcba, Herrbrugg a Wild.
Digitális kamerák gyártás után, de képanyag feldolgozás során nem a labor adatokat, gyártó vagy cég terepi kalibrálás. Olyan területen, ahol sok objektumot lehet mérni. Digi fotogammetria, digitális képek éles repülés közben kalibrál. Nagyobb pontosság, mint labor. Hőmérséklet, fényviszonyok laborban mások lehetnek.
Nagy tömb légiháromszögelés eredménye. Kapcsolópontok. Beljebb a tömbben több kép. Kapcsoló pontok a belsejében maradék eltérések, pontossági mérőszám lesz a kamera kalibrációra.
Sopron nem kérte Ágfalva területét.
Nagyon fontos, nem lehet élesen meghúzni a határt. Ne maradjon ki terület. Pontosan definiálni Korábban kimaradt Balf. A cég nem tudta, hogy Balf is Soproni községhatár. Nem jó senkinek a pótlás.
EOTR szelvényezés készült. Azon belül 1000 méretarányú szelvényekig lemenően szelvényezve. Nagy ortofotó mozaiknál fontos, hogy ne legyen nagy adatállomány! Lehet piramisréteg, amit egyben is megfelelően kezelhetünk. Vannak állományok, amelyek a szelvényekből virtuális rasztert készítenek.
ER Viewer egybe mozaikolt ortofotó. Megnéztük az illesztőpontot.
Van, hogy automatikus mozaikolás. Vagy a varróvonalak manuálisan is szerkeszthetők. Megkeresni, hogy hol lehetett az illesztés. Különböző tónusok, objektumok dőlése is fontos információ. Általában lehet látni az illesztéseket. A cég a technológia és az alapos munka nagyban eltérő lehet. Odafigyeléssel, ahol kell kézzel belenyúlnak.
Belváros
Egy lombtalan soha sem egy nyári felvétel dinamikája, de cserében a fák alatt utak, épületek (épületkataszterhez). Az árnyékban is látszik nagyjából mi van.
Hagyományos ortofotó. Objektumok a talajszinten vannak a helyükön! DDM-re készül az ortofotó! A true orto az újabb. Manapság egyre inkább használják. Egyiknek és másiknak is előnye-hátránya. Csak egyik oldal, csak másik oldal.
Valódi ortó (true orto) épületek nem dőlnek sehol.
Feladat adatai. Külső tájékozás, digitális ortofotó. Illesztőpontok és mérési jelgyzőkönyv.
Kamera jegyzőkönyv. Digitális kameránál képfőpont eltolódás gyakran 0 & 0!
Kamera kalibráció maradék hibái.
RMS 0.57 um pixel 4.6 um 1/8 pixel a maradék hiba! Maradékeltéréseknek van-e szabályos eltolódás. Körgyűrűt látunk benne. Nem megfelelő kalibráció.
Digitális kamera a belső tájékozásnál forgatás izgalmas! 90 fokos forgatásokkal meg lehet bonyolítani a forgatással.
Képátvitel. Kép szále felé csökken az élesség.
Szürke értékek különbözőségek a vignettálódás kalibrálására.
Repülésnél KML/KMZ a fájl.
Repülés protokollja a katonáknak leadandó a távérzékelési engedélyhez.
Trimble Match-AT Aerial Triangulation
Ahol nem jól sikerült kiegyenlíteni. Szürke kapcsolópontok. Van ami több mint 8 képen!
Kapcsolópontok maradékhibájának a hisztogramja 0.17 a legtöbbnél.
Sorok vége felé nő az átlagos eltérés!
Direkt és indirekt tájékozás közötti különbségek.
Illesztőpontokon jelentkező eltérések. 0.43 3D vektorban.
Illesztő pontok mellett az ellenőrző pontokról is információ. Ellenőrző pontokon nagyobb a hiba, mint az illesztőpontokon. 9, 15, 12 cm!
A városra kisebb hibák, kisebb terület, jobban egyben a tömb!
Sopron megrendeli, de térbeli mérés és teljes térképezést nem rendel meg. Belváros 3D modellje sem került átadásra. A lehetőség adott, hogy 10 év múlva megfelelően pontos és hiteles méréseket tud végezni!
Minden önkormányzatnak, az önkormányzati térinformatikai
Trimble INFOT volt régen az egyik legjobb. Szoftverek területén nagy választék, időben is sokat változnak.
Ma már azt mondják képegyeztetés terén van jobb szoftver. Ez már klasszikus! Klasszikus nem mindig fejleszt olyan gyorsan.
10 komoly fotogammetriai szoftver van és fontosak a félkomolyak is pl. UAV képeire. Félprofiból rengeteg van.
Számítástechnika is változik. Új technika és ahhoz új szoftverek. Vannak szenzorhoz kamerához jó szoftverek. Pán és orto kromatkus összedolgozása.
A cégek általában több szoftvert használnak!
Pl LTK is Tr Infóval dolgozik, de gondolkoznak a váltáson.
Ez lenne a következő előadás anyaga.
Jövő órán ZH! Lehet az óra végén írnánk. Szabadabb a vége. Az elején előadással, utána 9.30–9.45-ig.
Szerdai gyakorlat. Küld üzenetet, hogy hol lesz.
Óra elején nem voltam. Géza röviden összefoglalta, mi volt
Témavázlat: TopoXmappal kezdünk, utána Agisoft, utána pontfelhős dolgok.
Tájékozás panel egy kép tájékozása volt az elején. Valamit egyszerűbb elmagyarázni. Tájékozás
0-ban illesztőpontok, magasságot megadták, felemelkedett a modell.
Egyképes már volt.
Tömbkiegyenlítés ablak. Wild RC-20 13033
Keretjelek az ábrán kattinthatók.
Előbb próbából, most rendesen írjuk át a koordinátát. TopoXmap vesszőt is tud, inkább pontot. Keretjelekben 4 mikrométer a legnagyobb 14 um a szkennelés. Itt nem jelentősek az eltérések.
NAGYON KELL FIGYELNI a forgatásra.
Vissza menni a Projektre menteni. Ment mindig az aktuálisat írja.
hozzáadás több 100 kép is. Két képet 19 és 20 Shifttel kijelölni Fontos, hogy az ecw-t adjuk hozzá! A tif jpeg tömörítést alkalmazza. Ezt a jpeg tömörítésű tiffet topoxmap nem támogatja. Több lehtőség. irfan view nem tömörített tiff, ecw-be átalakítható. fentrol.hu-ról letölthető jpeg tömörítésűek, e miatt van.
Tömbkiegyenlítés modulnál a fenti Kép listában duplakatt. Rendes térképnézet, csak minimalizálva van a TOC. Keretjelek mért képi koordinátái. Ugyan az az esköz. Alaphelyzet négy sarokba teszi. Közelítőleg oda tesszük. Egy körben megvan Nyomkövető nézet duplakatt a pontra. Pontosabban meg tudjuk mérni.
A nyomkövetés méretaránya a Projekt ben megállítható Egy adott méretarányban végig megyek, utána átállítom. Méretarány a jobb alsó sarokban.
Munka körbe-körbe megyek egyre inkább nagyítva.
Belső tájékozás maradék hibájának egy pixel alatt kell maradnia.
Forgatásokra nagyon kell figyelni. Kamera kalibrációs jegyzőkönyv úgy tartalmazza a kamerát, ahogy a kalib jegyzőkönyv. Modern kamera a keretjel számozott.
Fentről.hu képeknél nincs mindig így. Mit kell elforgatni? Sok szabadság. 180 fokkal el lenne forgatva, koordinátákat úgy állítom, hogy a megfelelő koordináta, előjellel Keretjel megmérésével! Az a legegyszerűbb, ha nem változtatom meg a dolgokat.
Képfőpont eltolódást is át kell előjelezni. Az egész koordináta rendszert át kell forgatni a szkennelésnek megfelelően!
Belső tájékozás több kép. Rég 10–100 analóg, digitálisnál 1000 nél több is lehet.
Autoatikus keretjel keresés mehet. Aktív, amin már megmértük.
Képekre katintva tud. váltani. Ment. Meg kell nézni az eredményt. Két képnél nincs jelentősége, de sok száznál fontos, hogy jó legyen. Jó szoftver tudja.
Keretjel ablak jobb oldalán lehet átváltani.
Belső tájékozás OK. Paramétert nem tudjuk megtekinteni.
Külső tájékozás első lépése a relatív tájékozás. Kapcsoló vagy Gruber pont.
Kép fülön tervezés nézet. Keletről nyugat felől. Tudom tologatni a tervezésben. A kurzor átvált a táékozási nézetbe, akkor kappa szög is állítható.
Forgatás, és Centrum mezőbe szögeket és távolságokat írja. Kezdetleges tájékozás kisajtolható. 60% átfedés.
9 kötőpontnak hívja, magyarban kapcsolópontnak hívjuk, nem kötőpont (angol tie pont)
9kötőpont/kép hat kapcsolópontot tesz le az átfedő területen. Nem csak leteszi, hanem a képekre.
Előzetes elrendezés a fenti alapján
Projekt -> Mentés
Méretarány 10000
Dupla katt a kapcsoló ponton.
Először nem pontosan, csak nagyjából a két képen azonosíthatóan ugyan az a pont. Azonosítható pontra teszem mindkét képen! Ne mozgassuk el nagyon.
Közelítőleg ugyan oda tenni az összes kapcsolópontot tenni! Fokozatosan növelem a méretarányt a projektben. Kapcsolópont, mindkét képen jól tudjam észlelni.
Pár másodperc a képek között. Megengedett az árnyék használata. Inkább a jól felhasználhatót, főleg, ha hosszabb idő!
Minél pontosabban azonosítható. Pixel szinten azonosítható!
Erdőterület fölött “h” gombbal hisztogram széthúzás. Jellegzetes facsúcs is lehet. Szeles időben mozoghat a facsúcs, de ha nincs más jó is.
Villanyoszlp töve. Foltocska. Városi területen háztetők. Mozgó jármű nem jó! Mindkét képen, pontosan tudunk mérni.
Ismétlődő mintázatoknál nagyon figyelni. Növénysorok. Biztos ugyan annak a végét! Biztosan ugyan az legyen. Burkolati jel elszámolása!
Méretarány: 10 000 -> 4000 -> 2000 (1000)
Minél jobban azonosítsuk a kapcsolópontot.
Megvannak, ne nagyon mozgassuk el! Próbáljuk a szabályos elrendezést ne megváltoztatni. Extrém eset pl. tó, de lehet bólya, uszadék. Geometrialiag nem lesz jó a tájékozásunk.
Ma egy képet megnéztünk.
Relatív tájékozás is kész. A modul hiányossága, hogy önmagában a relatív tájékozás pontosságát nem látom. Abszolút tájékozás után látjuk mennyire jó.
Egy lépéses kiértékelés. Nem látom külön a relatív tájékozás jóságát.
Jövő héten szerdán valószínűleg nem lesz Géza. Valakit megkér. Másik időpontban megtartani. Megy üzenet.
Kedves Hallgatók!
Az 1. ZH eredményei a következő táblázatban láthatók: https://nyme-my.sharepoint.com/:x:/g/personal/kiraly_geza_uni-sopron_hu/ETwKMwpixz9Jtxiz3gC3OO8BQejMKuIT7LiqiOq22DDw5Q?e=kNzclj
A 12 emberből, aki megírta, a számolás csak 3 embernek lett jó (25%).
A kérdésekkel is voltak azért problémák, az alábbiakban szedtem össze a leggyakoribbakat:
- 1.1. Fotogrammetria felosztásai: itt minimum 3 felosztást kellett írni, és nem egyféle felosztásból 3 kategóriát! Valamint “űri” fotogrammetria nincs, csak űr fotogrammetria
- 2.2. Alapvető számolások (Mk, B, A): Sajnos ezzel nagyon sok probléma volt, sokan nem írták fel az alapképletet, volt aki rosszul írta fel az alapképletet, bázisok számolásánál pedig további gondok adódtak. A képi bázis (b’), amit a képen mérünk, és (általában mm-ben határozunk meg, a terepi bázist (B) pedig a “terepen” és m-ben. Sokan összekeverték a kettőt!
- 3.2. Mérőkamerák ismérvei: itt nagyon kevés ember volt, aki teljes választ írt; 1) Belső tájékozás ismerete, 2) Optikai elrajzolás ismerete, 3) Nagy képméret, 4) kiegészítő információk. Az első kettőnél fontos az “ismerete”, mert pl. optikai elrajzolása minden kamerának van.
- 5.1. Mesterséges sztereoszkópikus látás feltételei: Itt 3 feltételről beszéltünk, röviden: 1) képpár, 2) relatív tájékozás, 3) szétválasztás. Többen írtatok egy negyediket is, hogy ne legyen harántparallaxis a képek között, de pontosan ezt biztosítja a relatív tájékozás.
- 6.1. Analóg fotogrammetria: sajnos itt teljesen jó válasz talán nem is született. Analóg képek analóg módon történő kiértékelése. A vetítési sugarakat optikai és/vagy mechanikai eszközökkel állítjuk vissza, nincs szükség számításokra, a sík- és domborzatrajz grafikusan kiértékelhető.
- 8.2.2. Abszolút tájékozás: Lehet, hogy részemről is jobb lett volna, ha leszűkítem, hogy az “egyképes” vagy a relatív tájékozást követő abszolút tájékozást kérdeztem. Egy kép esetében az abszolút tájékozás teszi lehetővé a fotogrammetriai képi koordináta-rendszerből való áttérést a térbeli (általában EOV) koordináta-rendszerbe. Egy kép esetében 6 külső tájékozási paraméter van: X0, Y0, Z0, omega, fi, kappa. Relatív tájékozást követően az abszolút tájékozás teszi lehetővé a modell-koordináta-rendszerből (ez már térbeli) való áttérést a vetületi koordináta-rendszerbe, ahol 7-paraméteres térbeli hasonlósági transzformációt alkalmazunk (dX, dY, dZ, dOm, dFi, dKappa, m)
7 9.1. UAV kategóriák: Ezt a kérdést pár ember teljesen kihagyta, de a többség jól tudta.
A ZH-t 5 pont alatt javítani kell, az SZ betű a számolás javításának szükségességét jelenti!
Jó szerencsét!
Király Géza
- Ortogonális vetítésű fénykép (ez a készítés, a második)
- Torzulásoktól mentes fénykép (ez a fontos!) mérethelyes fotótérkép is!
- képdőlés (perspektív torzulás)
- magassági
- objektív elrajzolás
- refrakció
- földgörbület
Ezeket kell kiküszö bölni.
1 képes sík, a kép dőlés, domborzat inkább két képes, magassági.
Kamera a múlt alkalommal.
Utolsó kettő hatása kisebb. Refrakció szintezésnél jelentős. Kólönböző léghőmérsékletű rétegeknél megtörik a fény. Csillog az aszfalt. Vízszintes légrétegnél. Földi fotogammetriánál, vízszintes tengelynél lehet jelentőssége. Nem foglalkozunk. Jó időjárási körülmények.
Fölgörbület kis méretarányú légifényképnél. Nem sík a felszín. Manapság ritka.
Perspektív torzulás Szabályos négyzetrács dőlt tengellyel. Mindkét tengely dől általános négyzög, egy tengely trapéz.
Párhuzamos egyenesek egy pontba, dőlés mértéke meghatározható.
Egyképesnél ez a cél, hogy ezt kiküszöböljük.
Mindig van egy viszonyítási sík. Alatt-fölötte objektumok. Máshová képeződnek. Magassági torzulás. Fölötte-alatta az épület.
Nem síkra vetítünk. Ami a magasságot is leírja. DDM-re vetítjük. Ezzel a magassági torzulás kiküszöbölve.
- Légifénykép kell egy felvétel, mérőkamera.
- Tájékozás 6 paraméter. Külső tájékozási paraméterek.
- Vetítési (viszonyítási) sík meghatározása. Amire visszavetítjük.
Vetítési középpont. Centrális vetítésűből ortogonális vetítés.
Valamilyen vetületben készül. Vetület síkjára merőlegesen vetítünk. Minden pontot a viszonyítási síkra merőlegesen. Térkép-méret helyes.
Analitikus fotogammetria. Ortoprojektor. Hasonló az analóg képtranszformátorokhoz. Sztereofotogammetriával magassági vezérlők. Kvázi domborzatmodellje.
Film előtt kis rés, amin át megy a fény. A fotópapírt emelem-süllyesztem a fényképhez. A vezérlőnél működik.
Kis rés kell hozzá. Digitális fotogammetria pixelről-pixelre.
Kép ferde, ortofotón a szabályos téglalap.
Tájékozott kép, ismert tájékozási adatokkal. Képterületen kívül eső, kis pixel és nagy pixel. Jó áttekintő képhez nagy pixel. Kisebb pixelnek, mint forrás nincs értelme. Nagyobb felbontás nem szokott lenni.
Pixel közép x,y koordiánáta. Vetítősugár a képközépig. Síknál levetít.
Több kép domborzat alapján ddm, képsík, pixelt lemásolom. Haonló a differenciálishoz. Alapegységenként a kép helyettesíts. Helyükön a pixelek.
A vetítő sugár általában nem a pixel közepét találja el. Négy pixel közés esik a sugár.
A pixelekből egy pixel meghatározása.
Három eset:
- Legközelebbi szomszéd
- értékének másolása. Nearest-neighbour. Vannak előnyei pl. gyors. egy pixel olvasni. Hátránya, hogy egyenes vonal az eredeti felvételnél lépcsős lesz.
- Bilineáris
- (bilinear) a pixel négy pixel. Eredeti pixel koordiánáta renszer két szomszédos pixel lineáris interpolálása, majd alatta fölötte lineárisan interpolálok. Négy pixel olvasása. Jellemzően simítja a képet. Másodlagos digitális képeknél erős képi zajt simítja. Simítja az éleket is.
- Bikubikus
- (cubic convolution) 16 pixelt veszek a környékről. Mindkét irányban 4-4 értékem van. A pixelekre 3-ad fokú függvényt illesztek. Az eredményre (négy sor) Újra illesztek egy függvényt (4 érték) és az oda eső értéket veszem. Képzajt simítja, de az éleket nem. Akár jobban is kiemeli az élt. Általában ezt alkalmazzuk.
Két féle ábra. Bilineárisnál eredmény szempontjából mindegy, hogy melyik irányokat használom először. Cubic convulutionnál is mindegy. Sebsség egyre csökken, de ma már gyorsak a gépek.
Mire vetítünk?
Síkra. Síkfotogammetriára. Alföldön tgsz feletti síkra. Homlokzaton a falfelület síkjára
- Sík
- homlokzat, szintsík
- DDM
- dombozratmodell objektum töve lesz jó helye. Talajszintben jó. Ami kiáll dőlni fog.
- BFM
- borított felszín modell. Manapság sokszor a TRUE ortofotót készítjük a borított felszín modellre. De van, hogy technológiai akadály. Üvegtetőn keresztül lelátunk. Vagy amit látunk (talaj) vagy a vázszerkezet. Fák esetén is lelátunk. Csak közelítő megoldás. Durva hibák. Ezeknél a konvencionális DDM. Dőlnek az objektumok. Töve a jó helyen. Rossz BFM esetén gondok.
Példa. Épület töve letakarja. Ma már inkább true orto. Képegyeztetés,
Légifényképezés több 10 100 akár 1000, ahol nem csak egy kép és ortofotó, hanem mozaikolni kell.
Sok eljárás:
- Manuális
- korábban vágóvonalakat rajzoltak. (Seam-line) Hol húzza az ember. Más helyen, hogy ne lehessen látni út mellett, hogy lehessen látni. Szántón, hogy ne zavarjon. Milyen célra készül? Mi az igény?
- Automatikus
- Ma már automatikusan készülhetnek a vágóvonalak. Az átfedés alapján megadhatom. Kép közepéből mozaikolunk. Kisebb torzulások. Kevésbé dőlő épületek. Aut mozaikolás. Korlátokkal, kézzel is bele lehet nyúlni.
Példák vonalas, út menti vágóvonal. Nem éles vágás. Lehet átfedő zóna. Egyik és másik tónus kiegyenlítése. Mindekttő megjelenítve szellemképes. Nagyon pontos, nagyobb átmenő zónak Pontatlan ortofotó éles vágás is jó.
ER mapper kép. A vágóvonal jól látható. A kis eltérés, szomszédos sorok eltérés. Objektum megvilágításában eltérések. BRDF hatás, a növény a nap felé. Más színe lesz a területnek. Más irányból a napraforgó más színű.
ER Mapper 1 fotó 25 blokk, pixel átlag statisztika. Igyekszik igazítani egymáshoz. Próbálja igazítani. Elmehet a statisztika.
Itt fejlesztett eljárás. Szegmensek alapján erdő szegmens. Nem zavar be. Szegmens egyeztetés.
Ez lett volna az ortofotó mozaikolás.
Sztereo fotogammetria. Amikor az átfedő képeknek egyes részeit megpróbálja a szomszédos képekkel egyeztetni. Automatikus mérések.
- Relatív tájékozás
- Ennél is használható. Automatikusa
- Objektum rekonsturkció
- térbeli mérések a segítségével.
- Sok egyéb
Gyorsan fejlődnek, újabb és újabb eljárások. Maguk korlátai.
- Területalapú
- Objektum
- Kapcsolat
Minta alablak, mozgó ablak. Kereszt-korrelációval. Legkisebb négyzetek elve is jó.
Félelmetes képlet, de nem vészes. 3x3-as ablak. eltérés - 9 pixel átlag
Másik ablak is átlagtól való eltérés szrozat összege. Átlagos eltérés négyzetösszegével elosztom. Egy-az-egyben a képrészlet.
Ugyan az a képrészlet mások a pixel értékek. Ugyan-úgy egyet ad a kép. X,Y pozícióban a korreláció.
Sokszor épülhet a ccf-re. Sokszor nem! pixel értékek különbség.
Geometriai eltérések affin trafóval a legjobb.
- 1983 Ackermann cikk. Ez volt az első.
- 1988 Grün–Batsavias. multiphoto matching. Nem csak képpárok, tíf fotót egyeztetjük. Nagyobb megbízhatóság.
- 1988 Helava híres műszere is volt. object space least sq. képsíkon és térben is! Van pro kontra a képsíkon és tárgytérben egyeztetésnek. Z irányban is mozgatni az ablakot. Tér magasabb számítás, jobb eredmény.
Innen folytatjuk.
Jövő héten talán a GT-ben leszünk. Jó lenne átmenni. Egy ideig leszünk csak el itt.
Kapcsolópontokkal a relatív tájékozás megvolt.
Raszter menüpont, tömbkiegyenlítés.
G:\TopoXmap mappából futtatni a programot.
Raszter- tömbkiegyenlítés pontja.
Projekt megnyit
M:\Foto 2003 Király
Keretjelek.
Újra adott forrással sem nyílik meg.
ecw dll-ek változhattak.
topolynx.hu
Valami gond volt a telepítéssel.
23.4.11-i program.
Fálj megnyitási hiba! Ha környezeti változó nincs megfelelően definiálva. M-ről az állomány.
Kép tervezés menü. Egymáshoz képest beállítani a menüből. Kapcsolópontok pontosítandók.
TopoXmap nem oldja meg a relatív tájékozást a kapcsolópontokkal. Csak az abszolút tájékozással.
Ehhez illesztőpontok kellenek.
Új térképnézet. Hozzáadni a G:\topo\ könyvtárból az eov10 sopron ecw állományt.
Képen és térképen is (valóságban is) tudunk azonosítani. Terepi (GNSS) méréssel határozzuk meg. IP IP1 px py EOV_Y EOV_X EOV_Z
Illesztőpont fül-nél a valós koordináták.
N = nagyít a teljes nézetre.
Hány illesztőpontra van szükség az abszolút tájékozáshoz.
Van egy térmodell, amit EOV-ba kell tájékozni. Eltolni, beforgatni és méretarányát meghatározni. 7 paraméteres trafo. Geodéziában hasznélt.
- 1 pont eltol, másik pont eltol és forgat, 3. pont a harmadik szög. 2 pontot összekötő egyenes körül még billegtethetem a modellt.
Teljes tömb 3 illesztőpont. 3 illesztőpont elég az egész tömbre.
Szeretjük a fölös mérést.
5 illesztőpontot próbálunk megmérni. Minél inkább a képek sarkaiba legyenek a pontok.
Szélső képek szélén legyen 4, egyet középre.
1020 ágfalvi rész.
Ctrl és kattintunk a térképnézeten. Automatikusan létrehoz egy pontot.
Hozzáad, akkor 0,0 és kapcsolópont, ip-re az ikonnal átkattint és utána az aktuális és utána adom meg a koordinátáját.
Ctrl-nyomva kattintok a térképen kattintásokat spórolok.
5 illesztőpont keleti és nyugati felére. Térképen nincs Ausztria. 5. pont Botanikus kert.
Töröllel az aktuális pontot törölhetjük.
Kiválasztom a listából, majd a térképen kattintok, s odább teszi a térképen.
Új koordináták ciánkékkel jelöltek. Térképen, a sárga pontok a fényképeken.
Más szóval az illesztőpontoknak EOV koordinátái kell, hogy legyenek.
Ha leraktuk a pontokat, utána a képeken is le kell rakni.
IP mérés ablakból Hozzáad és a megfelelő pontszámmal lerakom a térképen lerakottak párját.
14-es pont mind a két képen! Mert középen.
Három mérés az új illesztőpontokra.
Projekt fülre visszamenve mentsünk!!!!
Pontosítás méretaránnyal 1:20000-el kezdjünk.
Képen bal klikkel módosítom, térképen jobb klikkel az IP méréssel.
Dupla kattal középre. Nem azonos a méretaránya. Egy pixel 1 m akkor lenne azonos!
Illesztőpontban duplán rákattint, akkor behozza. IP mérésben duplán kattint akkor középre.
Illesztőpontoknál kattintok, hogy az összes képen behozza!
- Mukki őrs, Éles határ.
- Ikva híd,
- Kőfejtő,
Minden képet megnyitja, ha duplán kezdünk.
Az az erzsébetkert sarki ponthoz.
Épületek nem olyan pontosak a topo térképen, mint az utak és vasutak.
Út tengely metszés biztosabb, mint épület sarka.
Megnézni, hogy minden rendben.
Projekt ment
Majd a kiegyenlítésre kattintani. Kiegyenlítés után felrakja a kapcsolópontokat, de addig nem.
Légi háromszögeléssel új pontok koordinátáit is meg tudjuk határozni.
IP és KP is haszált Vannak köztes pontok S = síkbeli pont.
TV torony Alsó pötty.
Ctrl katt. 180 a torony magassága.
Síkbeli pont nem veszi figyelembe a magasságát.
Tövét nem ,de a csúcsát könnyű megirányozni. Síkbeli pont lesz.
Ahol van egy tavunk. Van rajta bólya, tudom a tó szintjét, de nem tudom, hogy hol a bólya.
Nem ismerem a pontos helyzetét.
Ő határozza meg mind a három koordinátát.
1:20 000 helyett 1:4000
Tengely metszés tapasztalatok szerint kisebb hiba!
Eddig a pontjainknak mem adtunk magasságot!
Digitális domborzatmodellből be lehet tölteni magasságot.
Hozzáad a G:\dfotogr\ddm10soproners G ddm-ből adtam hozzá az erst.
A térképnézethez hozzáadni!
Illesztőpont xy toporól, z-t pedig ddmről
Projekt Terepmodellben beállít terepmodellt Odébb teszem, akkor jó, vagy számít.
Számít, vagy mozgatva.
Sík pontnál
Projekt ment kiegyenlít.
100-as hiba közelítő megoldás.
1000 durva hiba
10 jó!
ISSK állomány a projektnél
Képeknél omega, phi kappa cy…
Felírja
Tervezésnél is lehet látni.
y: meghajtóról
4812 m
4858 Z centrum koordináták abszolút érték. lejön a terepmagasság relatív magasság.
Utolsó aktuális mappába menti. points és lines kezdetű (bna?) fájlok.
Projektból megnyitjuk a bba állományt újra, s az marad az aktuális könyvtár. Mentésnél a kiegyenlítés már oda teszi.
BNA boundary atlasz pontok vonalak és poligonok.
Térkép import, points és lines beimportálás.
Foto képközéppontból mérek.
A térképen osztályozni kell ATLAS2 alapján.
A térkép osztályozba beírni.
Felirat ATLAS1 alapján a pontokon. Felirat mérete 5 mm Dupláz vagy hozzáad újra.
És alul egy mező a feliratnak.
z közel megyegyezik omega phi nulla körüüli κ az adat
Projekt új és leírásnál 2008
X meghajtó becsatolása
gevinas2\geoc
Y = munkac
X: dfotogr 2008 ecw
2014-ben milyen kamerával repültek?
UltraCamX
lechner légifelvéelekről
Kamera Vexcel UltaCamX
Tavaly QGIS a fejlécben y: Gy05.txt
c = 100.5
0 0.216
Képméret és a keretjel koordináták
Kamera értékei
67.824/2
0.0072 felbontás Kép pixel méret és felbontás.
(14430 * 0.0072) / 2 # 51.948 (9420 * 0.0072) / 2 # 33.912
Beállítani a képeknél a kamerát (most utólag csináltuk)
És alaphelyzetet választani.
Itt nem kell a keretjelet mérni, hanem a fenti számolással megy a belső tájékozás.
Kép tervezés gomb.
Másodlagos képeknél is használhattuk volna a másik módot.
x dfotogr 2008-ban
csv állomány minden képhez
képszám xext, Yext Zext
Ph_grd 400-as fok!
Kappa 200 körüli!
Adatok átváltása!
2856 sor kimásolva. Excelbe betéve.
Adatok szövegből oszlopok, ponotsvessző a határoló.
Tizedespont van, tizedes vesszőre cseréljük! Számként értelmezni.
Újfok rendes fokba
Külső tájékozási adatok a képpel együtt letölthetők. Mindegyik et átváltom.
Osztani 400 és szorozni 360-al.
Kappának 180 fok körülinek kellene lennie!
Ezekre, mint közelítő tájékozási adatokra lenne szükség.
Lemásol és beteszem egy állományba. Vesszőket pontokká cserélem.
X: dfotogr 2008 centrum V0-ba mentette.
Kép esetében beírom.
Tervezés jobb klikk centrum betöltés
A teljes szövegre kiegészítített.
Egy képet nézünk
Balra van észak. Hány fokos forgatási szög
-270 vagy 90-re kellene állni!
Minden szögből méglevonni 90 fokot.
Átírva, újra betöltve. A tervezés centrum betöltésnél!
Rá kell menni az iránytűre!
Tervezésben 9 kötőpont/képre kattintani.
Nagyjából jól elhelyezve 1:10 000-ben nagyjából jó
Akkor jó a kapcsoló pont, ha biztosan azonosítható, de kisebb objektum.
Az első néhányat sikerült megcsinálnom.
Múlt órán volt
Feature-based matching
Bármely eljárással pontokat, vonalakat területeken keresünk, s ezeket próbáljuk egyeztetni a képeken.
Operátorokkal tudjuk detektánlin (kb. szűrő eljárás)
- Moravec
- Förstner
- Haris
Kicsit bonyolultabb, mint egy sima szűrő.
Detektált objektumok azonosítása az átfedő területeken.
Förstner (1987) A fast operator for detection and precise location of distinct points, corners and centers of circular featrues.
Ma is használják és gyors.
Relation-based matching
Wosselman and Haala (1992) Erkennung topographischer Passpunkte
Pontok kapcsolat alapján.
Wang (1995) A New Method
epipoláris geometriát felhasználja a kapcsolat keresésénél. Geometriai kapcsolatot felhasználva találja meg a pontokat. Objektum rekonstrukcióhoz.
Különböző szoftverekben, különböző képegyeztetési eljárások.
- Semi-global matching (SGM)
- Structure from Motion (SfM)
Ezek az aktuálisak, de lehet hogy holnap jön az új és hatékony.
Hirschmüller (2005 és 2008)
Lokális korreláció az adott ablaknak párja.
Globális képegyeztetés a kép egészét nézi. Sokkal robosztusabb és hatékonyabb, de iszonyú számításigényes, lassan futott le.
A lényege sikeresen ötvözi a globális és lokális szereó képegyeztetést, pontos, akár pixel szintű eredményeket kisebb száítási igény mellett produkál. Óriási siker volt.
Alapja az optimalizálási feladat költség-funkció alapú. Úttól távol a szálítási költségek legalacsonyabb-legmagasabb költségek. Nagyon felgyorsítja az eljárást. Globálisan olyan megoldása volt, nem kellett a képre lefuttatni.
Sok cikke jelent meg. Hirschmüller (2005), 2008, 2012, 2013-tól elérhető a Daimler Mercedes autókban. Olyan chipek vannak, amelyek hardveresen csinálják. A kocsiban sztereo kamera.
Mercedes vezetéstámogatás 6D-Vision Régóta foglalkoztatta a gépjármű tervezőket. Sztereo kamera pár alapján a mélységet lehet látni. Kalibrálást meg kell ismételni időről-időre. xilinx FPGAra készített megoldás. Elég-e a 3D? 6D minden időpollanatbn nézik a 3d térképet. Objektumok sebesség vektorát próbálják elkapni. Kalmán szűrőt használják ők is.
Sebesség vektort is rögtön becslik. Jellemzően a visszapillantó tükör modulba építik be. 50 km/h-ig gyalogos elütés. Dugóban vezetés automatikus. Rossz idő lateral and longitudinal control menettulajdonság hangolása.
2013-ban nagy durranás. Manapság már majdnem minden autóban vezetéstámogató rendszer. Aktív (radar), lézer, passzív eljárások. Kettő kegészítés. Esőben lézer, párában optikai… Több szernzor jobb. Ultrahang radar. hosszabb-rövidebb hatótávolságú.
Kis bázis 500 méter mégis. 45 fokos látószög. Éjszaka is alkalmas, írják. Gyalogos osztályozás és merre mozdul. 2 millió példa az adatbázisban. Online a felhőben és példák alapján tanul.
Még hatékonyabb. Voxelek sztere pixelek = Stixel.
LIDAR összehasonlítása. Veoldine szkenner. 16, 32, 64 fix pászta. körbeforog. Azzal hasonlítják össze. Előnye, hátránya. Urban environment.
Törésvizsgálatokban nagy szerep. Gyors folyamatok, megfelelő detektálás Törés teszt jelek nélkül.
Robotika.
Újabb drónoknál ütközés gátlók Obstacle avoidance system. Sztereó kamerák fölfele-lefele. Iszonyű nagy fejlődés. Ütközés elkerülő is ilyet használ.
A Mercédesszel kezdődött. Sok autóban ott a tükörnél a sztereo kamera.
Régen felfedezett alapelvek, de sokat kellett rajta dolgozni.
Maga a szenzor, ami képet csinál mozgásban van. Ez alapján csinálja a képegyeztetétst. A szenzor elmozdulását is becsli.
- Képsorozat
- Elmozdulás
Potenciális kapcsolópontok felkeresése a SIFT algoritmussal (Scale Invariant FeaTures) 1999
Durva hibák szűrése RANSC algoritmus (Random Sample Consensus) véletlen mintasorozat, durva hibák kombinatoriailag kijönnek.
Egy lépésben meghatározza a szenzor pozícióját és a relatív tájékozását.
Ullman 1979-es cikke az alapja (Interpretation of strucutre from motion.
Förstner (1986) is fontos a megoldáshoz.
Remondino és El-Hakim Image-based 3-D modelling: a review. 2006
Eredeti elképzelés a közösségi médiába feltöltött képek turisztikai látványosság. A sok képből a 3D modell pl. Tűztoronyra megcsinálható. Meg kellett oldani, hogy a kameraparaméterek általában ismeretlenek. Olyan kamerák alapján 3D rekonstrukció, amelyek behoznak egy csomó ismeretlent!
Snavely 2008 továbbfejlesztette. Scene reconstruciton and visualization from Internet photo
Volt microsoft 3D modellező is.
Verhoeven, Doneus, Briese Vermeulen (2012) Holland és TU Wien. Oroszok továbbfejlesztették, de nem dokumentálták rendesen. Ők segítettek az oroszoknak és összefoglalták a lépéseket.
Westo by, Brasington, Glasser, Hambrey Reynolds (2012) SfM photogammetry.
Olyan képegyeztetés pixel szintű és nagyon részletes. Jelentősen megváltoztatta a digitális fotogammetriát. Ma nem is igazán tudjuk, hogy melyik használja.
Gyakorlaton SfM-el kicsit részletesebben megismerkedünk.
Egyik napról a másikra új eljárások jöhetnek.
A két pontfelhő eltérő, mint a képegyeztetésből. Lézeres letapogatással megismerkedünk. Utána fogjuk igazán összehasonlítani.
Fontos különbség!
- Nem képalkotók
- távmérő
- altimeter
- scatterometer (szórásmérő
- Képalkotó
- LIDAR
- RADAR
- Időjárás független véda kapu esőben is lát.
- Napszak független
- \labda = 1-100 cm
Light Detection and Ranging
- Napszakfüggetlen (nem időjárás!!!)
- λ = 400-1700 mm
Ködös időben a vízcseppekről, esőben esőcseppekről verődik vissza.
Mindegy, hogy éjjel vagy nappal, de vannak LIDAR szenzorok, amiket a túl erős napsütés befolyásol. Háttérsugárzás.
- Optikai tartományban
- Távmérések sorozata
Időben elhúzódó és letapogat a képhez
Hordozó eszközök:
- Földi
- statikus szkenner, a műszer állványon
- külön mobil hordozó eszköz
- Légi
- Űr
Különböző eljárások. Időben változnak. Egy eljárás felkapják, jön egy újabb még jobb.
Mintázatot vetítenek ki. Sztereó kamerával figyeljük a mintázat paralaxisait
Folyamatos hullám alkalmazása a távolságméréshez. Nem impulzusok. Fontos különbség, hogy folyamatos hullám gyorsabb. Sokkal nagyobb számolási igényű is! Fázis többértelműség, több utas terjedés itt is zajt ad! DE sokkal nagyobb sebesség!
Impulzus alapú > 10 m
Háromszögelés MS Xbox Kinect 100 ezres kiegészítő a TV tetejére. Földmérési alkalmazás. Olcsó szenzor. Játék ipar mennyiség más! 20 millió helyett 100 e Ft.
Ugyan úgy mintázatot vetít ki infravörös fénnyel. Két kamerával figyeli a mintázat görbüléseit. Méylség kép valós időben. Mozgás fontos. Kb. 40 cm-es bázis vagy kicsit kisebb.
Játékfejlesztők kaptak SDKt pontfelhőt kivették belőle.
Mintázat kivetítése. Képeket mutatott.
Majd visszatérünk. Nem volt jó a képlet kivetítése.
c=3*10^8 m/s
1 m 3.33 ns tesz meg a foton. Nagy felbontású időmérés.
Oda-vissza megy fele kell!
3 ns felbontás kb. fél m! pico sec mérés.
1 mm = 3.33 pico sec
Egy egy impulzus. különböző módon modulált. Téglalap vagy más alakú jelek.
R = 1/2 c * δ t
Fontos a fázis meghatározása. Hullámhosszon belül tudjam, hogy merre. Hullámhosszon belüli távolságok. Kódmérés és fázismérés a nagyobb pontosságért, mint GNSS-ben!
Újabb technológiák. Egy-egy fotont érzékelünk. Űr lézerszkenner esetén nagyon fontos! NASA Miroaltimeter (2001) ISAT2 műholdhoz ezt fejlesztették tovább. Több újdonság
Geiger-Müller számlálóhoz hasonló
Military, Harris IntelliEarth
Nem forgalmazzák. Meg lehet rendelni, nem forgalmazzák. katonai kitelepülés, de nagyon gyors.
3 különböző hullámhosszú laser, Különböző hullámhosszon tudja a reflektanciát.
Zöld, közeli infravörös laser több is lehet! Közvetlen színinformáció. Zöld zöldből jobb a visszaveerés.
Csak részben látható. Hamis színezésre alklamas. Tengerparti területeknél nagy jelentőség. Vízbe bemegy az egyik, a másik a felszínről verődik vissza. Vannak gyártók, akik ilyenre rámentek.
Optech cég volt az első.
Mindig is vannak és lesznek új technológiák.
IPHONE 13 pro TIME OF FLIGHT kamera. Be van építve a szenzor a készülékbe. Komoly dolgokat 2013 pro kiadástól jelentek meg! Mélységi kamera.
Lehet, hogy lecsökken.
Kinek nem jó a számolás.
Nem akarunk foglalkozni. Még egy ZH az alapfogalmakból lesz. Arra számítani. Számolást 2. zh alkalmával pótolni.
Szenátus miatt sokat késtem.
Korrigálják az épületet.
Részletmérés
Pontokat vonallal összekötik. Tető struktúrát megrajzolják.
Bal klikk és jobbal lezárom.
Meglévő pontokat, 3d koordinátát tudja.
Kémény vagy másik tető.
Elmenti txt-be. Sok EOV koordináta.
Térképként a másk formátumba, nem szövegfájlba, hanem dxf állományba. 19910061tmKalicz.dxf Ezt a dxf állományt megnézni autocadben.
Rasztertranszformáció megy közben!
Puritán dxf. Nincs benne a fejlécben a terjedelem. Ránagyítva az RK-ra.
3D tető! Az RK mérése alapján! 3D adatok.
Korábban ez volt a kiértékelés lényege.
Sztereo szemüveggel nézték. Mi változott és mi nem az adott területen?
Még a tájékozás nincs befejezve. UltraCamX keretjelek a sarokban.
Illesztőpont nem volt, csak kapcsolópontok. Dupla klikkel a három képet.
BazsóKalicz-t folytattam.
3 kép 5 illesztő pont. Sarokra és középre.
Ctrl-el automatikusan ip
DDM10 betöltve. Nem kell külön z koordináta.
3 kép és egy térkép
Lerakosgatjuk. Mivel lehet arréb rakni. Jobb gombbal.
Magas hiba.
Tervezés a szélső kép nagyon el van ferdülve.
Ha gond új illesztőpontot letenni. Mennyire jó?
Z koordináták jól illeszkednek. κ-val nem kell foglalkozni.
points és lines mindig fölülírva. Térképnézeten hogyan néznek ki? Újból be kell importálni. Ugyan úgy mint a másiknál.
points2008 névvel máshogy!
Képkeretet 23*23-ast írja ki. Igen nagy. Nem jók!
Trafó 20%, így óra végére sem lesz meg!
Bázis magasság viszony. Két képközéppont távolsága 1885 m a képközéppontok távolsága. Bázis/magasság viszony.
Bázis = 1885 m H = 7110 m
B/H = 0,265
B = 2600 m H = 4630 m
B/H = 0.562
Több mint duplája. Bázis magasság viszony.
Térbeli mérések vonalai nagyobb szögben metszik egymást. Nagyobb bázis magasság viszony pontosabb magasság mérés. Szomszédos képek között nagyobb eltérés.
DE a képegyeztető eljárások a kisebbnél jobban működnek.
Katonák iszonyú nagy látoszög. Szinte derékszög. De képegyeztetés nem megy.
Még a 3. szomszéd is mérhető. Sokat csattogtantunk.
Közbe leállt.
Másik részletmérését betöltjük.
Elsődlegesbe betölteni a másodlagost. Szistematikus eltolódás.
Előző félévben választott elsődleges és másodlagos képet folytatni!!!
Múlt alkalommal lézeres letapogatást kezdtük el.
Távolságmérések nagy frekvenciával. A kibocsátott impulzusokhoz szögek és távmérések. Koordináták külső tájékozási adatait ismerjük (GNSS/INS) Eredmény 3D pontfelhő. Szögek és távolságok koordináta különbség meghatározhatól.
Koordináta a fentiből. Eredmény 3D pontfelhő.
Time of light szkennerek idő alapon
1 kibocsátott impulzus, egy visszaverődés.
Még az egyszerű távmérőknél is benne, hogy legtávolabbi vagy legközelebbi távolságot. Gyakori lett az első és utolsó impulzus. First/Last.
Utána ahogy halad a technológia 4–6 visszaverődés.
Ebből jött a full Waveform. A teljes visszavert jelet digitalizálja. A visszavert jel digitalizálásának sok előnye. Diszkrét visszaverődések.
Előnye: Több információ, infó az adott objektumról.
Nagyon kicsi szöggel kibocsátott impulzus (ez is IFOW). Kúpot világít meg. Minél közelebb, annál kisebb (kör = merőlegesről, ellipszis = ferde).
Visszavert jel alakja alapján el lehet különíteni, hogy milyen objektumról verődött vissza az impulzust. A 3D pontfelhő struktúrálatlan. Jól jöhet minden eltárolt információ!
Így pl lapos/nem-lapos tető elkülönítés. echo vic???
Vannak olyan szkennerek. Digitalizálja, és meghatározza a diszkrét visszaveerődéseket. Gauss görbék szuperpozíciója. Ahová illeszti az lesz a távolság számítás alapja.
- konkrét visszaverődést elteszi, s utólag feldolgozza. Komplex esetben sok visszaverődés. nincs völgy a két csúcs között. Több Gauss-görbe egymáson. Sok szkenner esetén megvan, hogy egy impulzusból milyen távolságot tud elkülöníteni.
- Más szkenner nem rakja ki.
Ma legtöbb a full-waveform-ot használja. Csak akkor, ha komplex a terület.
Ez volt az alap. 80-as években jelentek meg, de nem volt pozícionáló és inerciális nav. renszer. A pontfelhő nagyon pontatlan lett.
90-es években jelentek meg a már pontosabb szkennerek.
Ma már ebben nincs alternatívája. Olyan részletes adatsor, ami más technológiával nem.
Város modellezése. Széleskörű alkalmazás
Fontos alkalmazás. Nagy előnye a fotogammetriai felmérésekhez képest, hogy behatol a növényzetbe. Növényzet alatti felmérés. Utak, sáncok, halomsírok jól látszanak erdő alatt is!
Amíg egy szántón a művelési munka el erodálja a régészeti leleteket. Erdő alatt ritkább a művelés. Jobban megőrzi a felszíni formákat.
Pár éve egy híres lelőhely dél-amerikában környékét felmérték. Kétszer akkora a város, mint gondolták. Növényzet alatt is kimutatta.
Vonalas létesítményeknél felmérés, tervezés, bővítés, akár forgalomszámlálásra is! Műegyetemen foglalkoztak Magyarországon először!
Akár lombos állapotban domborzatmodell. Famagasságot segítségével nagy pontossággal mérhetjük.
A topotérképek régi térkép magassági adatainak átvételével. Fotogammetriai úton pontosították. Fenyő alatt nem tudtak magasságot mérni. Tényleges domborzat és DDM5 30 m-es eltérés!
Erdészet utolsó visszaverődésből terepmodell meghatározása. DDM magyarul a terepfelszínen. Terep magasságot leíró.
Első visszaverődés digitális borított felszínmodell.
A fenti kettőből magasság.
Lombos állományról kevés pont télen a lombról. Nyáron a lombkoronán keresztül alig jut le, közöttük jól lelát.
Fenyőnél is azért télen kevesebb a visszaverődés a lombról.
Egyes fák osztályozása.
Még sok minden. Sok helyen használják.
Nekünk topográfia az elsődleges.
Riegl LMS-Z420i működése.
Eddigi alkalmazások légi hordozó eszközökre vonatkoztak. A fenti lézer szkenner földi.
(Űr, légi, földi). Földinél mobil vagy statikus! Fontos!
Régi típus. Ez, amit először használtak (2005 vagy 2006). Riegl osztrák cég. Alsó-Ausztriai gyár. A top ban (első 3) benne vannak. Ezen keresztül a felmérés.
Elektronika–impulzusok forgó vagy oszcilláló tükör, prizma kerül kibocsátásra. Fej forog, ami a vízszintes forgás. Csigavonalat ír le körbe-körbe.
Ez ethernettel kapcsolódott terepi számítógéppel. Ez vezérelte az eszközt. A pontfelhő színezésére fényképet használ. Külpontos képek, de közeli objektumoknál gond csak. Ma is van, ahol külpontos kép készül. Másik csatoló a fényképezőt köti.
- Frekvencia : 8kHz (ma már 4MHz)
- Hatótáv 2–1000m (A maximum az izgalmas ez még ma is jó!) Felület reflektanciájával adják meg, hogy a felület minőségétől. 90 és 10 %-os reflektanciánál.
- Hullámhossz: NIR – más-más lehet. Általában a közeli infravörös (NIR) ebben is több hullámhossz. Van vörös (mint egyszerű távmérőben, és van zöld is).
- Lézer divergenciája: 0.25 mrad vagy 25 mm/ 100m – Amivel megvilágítja a szöget
- Szögfelbontás: 0.0025/0.002 fok
- Szögtartomány: 360fok/80fok A teljes gömböt szkennelni képes.
- pontosság 10 mm
- súly 14.5 kg
Bemutatta a 3D pontfelhőt. Fa árnyéka, ahol nincs információ. Nap árnyéka is a színezésben! A lézer visszaveerődik a vékony ágról, de a kép már nem látja. Vagy a szél elfújja az ágat.
Gyakorlaton majd látjuk, hogy metrikus és pontos felhő. Bármely két pont és a kettő távolsága mérhető. NEM STRUKTÚRÁLT! nem tudja a pontfelhő, hogy mi-micsoda. Fontos lépés, hogy leválogassuk a tereppontokat, utána elkülönítjük a tereptárgyakat, majd tovább modellezzük a fákat. Pontfelhő, de jelentős feldolgozás után lesz belőle modell.
Leválogat, szeletekre idomokat, objetum, utána az objektumról doglozunk.
TopoSys cég Falcon II. szkenner
- Hatótáv 1600 m
- Távolság felbontása 1.95 cm Stopper óra milyen időközönként mér.
- Kesteny pászta 14 .3 fok
- Letapogatás frekvenciája 653 H7
- Lézer freq 83 000 Hz
- Hullámhossz 1560 nm
- Adatrögzítés: First és Last és Intensity: visszaverődő jel erőssége.
Különleges elrendezés tükör pálmalevél szerű üvegszálas optikába irányítsuk. És mozgatták. Referencia jel (duplex jel) közvetlenül visszavezetik a jelet a detektorba.
Két átfedő repülési sáv. Szinuszok egymáson pontokból. Szakadás benne. Szabálytalan pontokból szabályos modelleket. Mo. első letapogatás. Sarród 17 km^2 100 mio pont 6 pont/m^2
2004-ben nagy kihívás volt.
First/last ból modell. Utolsó visszaveerődés visszajut. Első közbeszerzés nem lett sikeres, de augusztusban is jelentősen megvoltak a tereppontok.
Pontosság: vsz jobb mint 0.5, magassgái 15 cm
Ma is kb ennek lehet hinni. Precíz műszer 20 cm!
Magassági jobb, mint vsz-es!
Párhuzamos GNNS mérés! Saját bázis! Autó és pont kijön.
ICESat volt az első.
Jég-, felhő és föld-magasság mérő műhold. Globális modellben a sarki jégtakaró mennyiségének meghatározása. 2003–2009-ig ment.
EOS program része volt.
590 km magasan keringett! Távolságmérés! 94 inklináció.
Közel kör alakú fagyott pálya.
Évente 2* ugyan azon a pályán mért. Profilok mentén. 15 km egyenlítőn (magyar 9 km!)
Szenzor GLAS Geoscience Laser Altimeter System
Két frekvenciás 532 nm 1064 nm
40 Hz
70 m lábnoym 170 m-enként.
Nagy pontosságú GPS és csillagmegfigyelés.
Felhőt is mért, jeget is és szárazföldön is mért.
Pl. Globális erdő magassági térkép!
Sokat csúszott. 2018 szept. Más lézeres berendezés ATLAS Advanced Topographic Laser Altimeter System
Zöld lézer 532 nm
Pár erős és gyenge lézer dinamikai tartomány növelése. Különböző reflektivitás.
10 kHz 800 ps stopperrel probléma volt.
Földön Erős és gyengébb 3.3 km, 2.5 km profil mentén! Helyi lejtőt is meg tudják mérni Pásztára merőlegesen. Fel és leszálló ág, kereszt vonal.
Sok helyen (Open Altimetry oldla)
Ingyenes letölthető terep és BFM magasság.
20220 nov 20
Tengerszint változás. Posseidon és Jason küldetések továbbvitele.
1993-óta óceánok 3mm/év emelkedést mutatnak
GEDI egy lézeres berendezés. The Global Ecosystem Dynamics Investigation A nemzetközi űrállomáson.
25 m a megvilágított, teljes jel alakot rögzít. Ferde pályán van, sarkokat nem érzi, de növényzet magassági profiljára jó. Sűrű növényzet több foton.
2018 decembertől. 51.6fok pályahajláls 51.6N. Sarki területek kimaradnak.
GEDI Forest Canopy Height
Eddig az oroszok húzták, de még nincs technológia Elon Musk.
Orosz-Ukrán háború a rakéta technológiában gond. Még amcsikhoz is oroszok szállítottak hajtóanyagot.
A fenti három az űr letapogatás.
Jövőre lézeres letapogatás, feldoglozás és pontfelhő összehasonlítás.
Gyakorlat elejétől voltam.
TopoXmap nem az ecw, hanem a becsatolt hálózati meghajtót nem látja. Összes fájlt érinti!
Saját gépen nem dolgozunk becsatolt hálózati meghajtóval, akkor jó.
Valami van a szoftverrel is, a lassú ortofoto készítés! Jelentős szerepe van, hogy egyre lassabbak a hálózati meghajtók.
TopoXmap
D:/fotogr/199 /orto2 mappából a fájl hozzáadva. 1991_0061_1020_orto
A töve van a helyen az objektumnak. Épületek és fák dőlnek! Nem TRUE ortofoto! Épületek is dőlnek. tövük jó helyen. Térképezésnél azért jól használható.
FugroViewer
G:\FugroViewer ingyen elérhető program. Évente egyszer meg kell újítani a licencet.
Javasolja, mert kis program, kis hardver igénnyel.
Regisztráció után download, kitöltöm a formot és megkapjuk a letöltési linket. Sokszor mintaadatokkal. Utána nem bombáznak levelekkel.
Azért nagyon első szintű. G:\dfotogr\botan botankert_rgb_2000.laz
Fontos, hogy fotogammetriai pontfelhő!
A mási a lézerszkenneres.
Képegyezttésből összeállított. Itt INPHO nevű szoftverrel készültek. Moduljai vannak Match-AT
2000 év országos légifényképezés képeiből készült pontfelhő
File menü -> lidar file info
Pontfelhő állomány fejléce
Sok féle formátum.
Mi las és laz
Mindkettő bináris formátum. laz veszteségmentes tömörítést alkalmaz.
laz 3:1 tömörítési arányt ér el.
Könyvtárak elérhető, amivel írható és olvasható.
laz ASPRS amcsi foto és távérzékelési társaság formátuma. 90-től fejlesztett nyílt formátum. Sok változata van.
major.minor LAS Version: 1.4
PDRF (point data format is fontos): 2 2-es formátum.
las 1.4 specs ASPRS pdf leírását tartalmazza.
LAStools by rapidlasso https://lastools.github.io
Szkenner típusát is be lehet tenni.
Generáló szoftver.
las 1.4 spec keresés LAS_1_4_r14.pdf
Az összes koordináta. Lépték tényező és eltolás tényező 13. oldal a képlet.
Scale fators 0.001 1mm élesség Offset: eltolás és befoglaló koordináták.
Koordináták miatt jobb, ha nem nagy számokat tárolunk.
Record értékek egész értékek. Egész számokat tárol. Skála tényezővel tárol.
4 byte egész, intenzitás 2 byte
Az előadáson beszélt dolgok tárolási pontossága a 22. oldalon
Record Format 2 táblázatban
Itt 1 250 804 pont kicsi! milliárdos is lehet.
Minden első visszaverődés, miver fotogammetriai pontfelhő.
Itt csak a legfontosabb infók vannak.
Befoglaló koordináták.
2D felülnézet.
Színezés ion csoport
Elsők magasság alapján palettával színezett.
Színpontok az osztályozással. Nincs leosztályozva.
Intenzitás ikon nincs kitöltve.
source id. Repülési sávonként megadva.
by file a szelvény alapján.
Utolsó az RGB értéket, ami fotogammetriai felhőnél megjelenik.
Képegyeztetésből származik. Más megvilágítási értékek. Radiometriailag nem tökéletes. Belenagyítás az ikonnal.
Settings Point Dispay Size.
A pontok elrendezése nagyjából szabályos. A pixelekből származik.
60 cm pontok. Szabályos elrendezés. Hiányzó pontok, ahol nincs képegyeztetés.
Nem igazodik a koordináta tengelyekhez!
Másik kétféle megjelenítés
Gomb. jobb-bal klikk és görgetés.
Nem jó a képegyeztetés behorpad, színezés.
2000 év, bázis magasság viszon nem jó képegyeztetés nehéz.
A harmadik megjelenítés.
Három klikk a két vége és szélesség.
Görgővel eltekerem. Profillal végigmegy. Erősen simított!
Query funkció kérdőjel. Pontonként lekérdezhető. koordináta és visszaverődés. B épület hossza. Vonalzóval méréseket mérhetünk. Vonalzó vízszintes távolságot ad.
Magassági csak a query vagy profil.
POI és AOI point of interest, area of interest. Ezt gyártotta a cég, megadta az érdeklődését és a cég nézte. Területeket kijeölöl vagy pontot, ami a kommunikációt segíti.
Jobb felbontású 0.4 m!
Digitális kamerával készült. 2007-től már digit. A pontfelhő is jelentősen jobb! A kisebb bázis–magasság viszony jobb képegyeztetés, nagyobb pontosság!
Jelentősen lesimított vonal De a púpok azért a tetőn látszódnak. Geometriailag korrekt pontfelhő.
File info 2m215e pont!
Nagyobb fájlméret!
3m16
Barnulnak a vadgesztenyék, őszi felvétel.
Ez már lézeres pontfelhő.
1.4 és Format 6.
7 visszaverődés!
Riegl szkennerel készült.
Ez ár osztályozott pontfelhő!!! Az osztályozásnak van külön ikonja!
A lézer intenzitása itt van!
Délről készült!
Víz és üveg (fém) nincs pont, tükrösen visszaverődik, nem jut vissza a szkennerbe!
Nem egyenletesen elosztott pontok! Különböző szkenner, különböző mintázat.
Két repülési sáv átfedő!
Visszaverődés is van. Profil!
Felső pontok pirosak, a fák alatt mindenféle.
Jelentősen eltér a fotogammetriai pontfelhőtől. Minden éles, sok lejutott a talajszintre. Meghatározott pontosságú mérések.
RGB nem ad. Nincs olyan képanyag, ami alapján a pontokat színezhetnénk.
2012 + és done
Color by file Jól elkülönül. Alapból a lézer pontosabb.
Magassági és vízszintes összehasonlításra jó a profil. Nagyjából együtt a kettő!
OpenGL-t használ, de jól működik.
Full waveform szkenner. Mesterséges felületek elkülönítése jó. Utak és épületek. Épület külön osztályozása domborzat modellezési lépések.
Pontsűrűsödések. Fix a pilótás repülőn. Nincs gimbal. Billeg a pontfelhő a repülővel. Hossz irányban is billeg.
Osztályozás.
ASPRS doksiban classification. 19. olalon 4 biten az osztályozás!
Standard osztályozási mód. Ma már több bitet használnak. 1-8, 16, 32-re bővült.
0 created, non classified majd!
Ground, low, medium high vegetation, külön building, low point noise! Terep alatti pontok.
Pocsolyáról visszaverődik, majd a fáról. Terepalatti zaj pontok külön osztályba.
Modell key point, ami alapján a terepet osztályozzuk.
Vízfelszín.
Ez az osztályozás a full-wave-form szkennerből kijött. Keskeny a mesterséges, széles a természetes.
Display color shaded tin. Szokásos tin modell. Árkot és utak szélét kihozza! Utak, ösvények elég jól látszanak. Mikrodomborzati elemek kijönnek! Felső botankertben is szépen kijönnek. Síkrajzi térképezés szempontjából is fontos!
TIN és szintvonal készítésre is alkalmas!
TIFF és shp formátumú térképet lehet hozzáadni.
G:\topo\gk10\*C-c-4
Pontsűrűség.
Bezárjuk a FugroViewert.
http://potree.uni-sopron.hu/examples/Botan_tanosveny_SzT.html
dfotogr botan és potree.
térinformatika térbeli indexelés Interneten keresztül több millió pont. Hatékony technológia, csak a megjelenítés.
Mérni egyszerűbb eszközök. Nehogy mögötte lévő pontot válassz, érdemes megforgatni.
Megvizsgálni, hgoy 3D-be ott legyen a pont, ahová szeretnénk.
tls gomb a ligneumnál.
Ég színű ágak.
Épület színezése. Ferde tengelyű kamerának a jelentősége.
utak térképe talaszinten megvan. Másfajta pontfelhő megjelenítés.
2022 márciusi szkennelés!
g:\lastools\ bin, lastool exe.
Egy simple GUI jelenik meg!
Ezzel kapcsolatban
Pontfelhők svájci bicskája. Egy ember fejlesztette ki. Martin Lisenburg. laz formátum fejlesztője. Sajátságos hatékony szoftver. Pár éve meghalt. Egy csapat viszi tovább, de nem úgy mint Martin.
Előnye, hogy parancssorból batch-ben futtatható. Van egyszerű felhasználói felület.
Browser, dupla katt.
Kiírja a parancssoros dolgot, utána eredmény.
Tárolt koordináták, intenziták.
Classification…
Részletesebb fejléc információ.
Point density-t is írja
lasból las és vica verza
1:5 tömörítési arány!
laszip teljesen ingyenes modul lasinfo, amivel las,laz fájl fejlécét nézem. lasview ingyenes.
Összes modul saját nevű
van mellette txt fájl.
Van sok alternatívája, amikor díjazták, akkor egyedi volt. Zseniális szoftver volt. Nagy adatmennyiséget hatékonyan tud feldolgozni.
Van qgis toolbox!
Lesz még. Laborban hogyan fog futni?
Lézeres letapogatás feldolgozása áttekintés
Folyamat:
- Letapogatás -> nyers adatok
- Modellezés
- Tájékozás -> Tájékozott pontfelhő. Direkt tájékozás lehet maga a lézer igényli. A pontosabbhoz külön eljárások.
- Szűrések -> tereppontok. Előtte kiszűrjük a zajos pontokat. Amik zajt képeznek. Pontok osztályozása. A tereppontok ebben.
- Interpoláció -> DTM tereppontokból, DSM legmagasabb pontokból, nDSM. Ha megvan a domborzatunk, akkor lehet a rajta lévő
- objektumokat moellezni -> 3D modellek.
- Kiértékelés -> Minőségi mutatók. Tájékozás, tereppontok osztályozása, interpoláció és a 3D modellek hibáit értékeljük.
Genesee O-M projekt. A fertő és a hansági főcsatorna mente lett szkennelve. Osztrák 100m csatorna. Pufferzóna és vmi alatti területek felvétele.
Pontsűrűség 4 pont / m^2 (megvalósult 5) 180 kHz 60 fokos látószög 225m sortáv. 70% átfedés egy sáv 750m széles 650m magasan repült a repülő. 44m/s a terv. 150 km/h. Pont átmérője 0.32m 32 cm átmérőjű kúpot világiított meg.
Sorok közötti átfedés pontos. Nagy átfedés hatékonyabb. u.a. az objektum több oldalról letapogatva.
Hanság a hosszabb. abban az irányban történt a repülés. Régen nem a szomszédos sorok ra fordult, hanem nagyobb íve. Itt a szomszédos sorokat vették fel. Lézernél beterveznek keresztsávokat.
Sávok relatív tájékozásának bizotsítása. Hurkok az IMU rendszer kalibrálása. Amikor visszazár a hurok az IMU-t kalibrálják.
Sávok külön színvezve. Illesztő felületek mérése. Lehet vízszintes síkot is mérni. A felület normálisának irányába jók. Igazából a háztetők a legalkalmasabbak. Ferde sík X,Y és Z ben is mutatja az eltéréseket.
Lehet külön lépésben a relatív tájékozás. A szomszédos sávok átfedő területén az eltéréseket vizsgáljuk. Magassági és vízszintes értelemben. Itt is kapcsoló felületeket vizsgálok. Az a jó, ha van több irányú tetősík is. Ábra ír.
Relatív tájékozásra OPALS szoftver. Bécsi Műegyetem. Volt relatív tájékozási modellje, trajektória (repülési útvonal) nélkül. Repülési út, minden időpontban ismerjük a repülő adatait és szögeit. Szögeink IMU adatok stb összesimogatása.
A repülési útvonal modellezése nagyon bonyolult. Az OPALS az útvonal nélkül a kapcsolófelületi síkokat detektálja. Azon megnézi az eltérést. Sáővok korrigálása után egyszerű Helmert trafóval eltolás és forgatás.
Egyik sáv, másik sáv. A jól mérhető felületeket kiegyenlíti, úgy tájékozza össze.
Kiegyenlti a sávokat. Általában párban a hiba. Az eljárás igazán épített kornyezetben működik. Maradék eltérések. 4 mm-ről az átlagos nullára csökkent. Szórás +- 10 cm belül lett +-20 cm helyett.
Amikor kifejleszették jelentős volt. Napjainkban a pontfelhő előfeldolgozása az IMU függvénye. Az IMU gyártója szolgáltat szoftvert, amivel a trajektóriát modellezik. IMU gyártója ad szoftvert, amivel a trajektóriát helyre állítják. Az IMU adat sajátos. Sok és kevésbé szabványos. GNSS RINEX szabványos. betölthető, de IMU sajátos!
Előfeldolgozással a felhasználónak nem kell foglalkozni, de az ellenőrzéssel igen!!!!! Vannak gyatrán feldolgozott pontfelhők.
Trafó nem bonyolult. Távolság a forgatási mátrixszal szorozva és eltoljuk a megfelelő helyre. Hol volt a repülő és milyen irányba állt. Térbeli részletmérés Álláspont ismert szögek és távolság ismert.
ω, φ és κ használt. A repülő nyovonalát ismerjük. Gyakran a repülő renszerében nézzük,
YAW, pitch bukdácsolás, roll az orsózás a repülő szögei. Egymásba átszámolni. YAW lehet mágneses és földrajzi! A két forgatott tengelyre az ω -t és φ -t. Trajektória esetén a yaw, pithc, roll meghatározva.
Ideális háztetőt. Smart station állomás. Tetejére a smart antenna. Álláspont pozíciója és másik. Két álláspont tájékozva, prizma nélküli távméréssel. Ideális a kémény és villámhárító nélkül. Kevésbé zajos.
Sarokpontokat és középpontokat mérik. Háromszög tin modellben. Referencia felületen a pontfelhő maradék eltérései. Irányok és jobban reprezentált irányok hibára mutat. Eloszlások általában normál. +- 8cm-en volt a pontok jelentős része.
Sík területen csak magassági. Háztetők az ideálisak. Repülési útvonal. Pozíció pontok, pozíciók között IMU mérések. 10–20 Hz-es pozíciók. A nyomvonal mentén. az IMU 5kHz, Sokkal nagyobb felbontás. Kálmánszűrő a kilógó pontok simítására.
Komoly matek és fizika mögötte. Van szoftver, ami a repülő adatai alapján egyenlít. Tudja, hogy mit tud a repülő. Sarkalatos pont
Borított felszín modell a tájékozott pontfelhőből. Jó áttekités a területről. Viszonylag egyszerűbb. Egy részletet mutat. Fertő vize. Sima víz, akkor nem ér vissza a jel Szélárnyékban nem érkezik vissza a jel. Szélcsendes időben a vízről ne érkezik vissza jel, nincs hullám.
Ha van pocsolya, akkor a visszaverődött. Terep alatti zaj! Szélárnyék.
A digitális domborzat modell (Digital Terrain Model) 30 km hosszon 3m-t változik a magasság. Mikrodomborzat vízügyi szempontból jelentős.
Magassági hibában a sávok megjelnnek. Sávok közepe mélyebben, szélei magasabban, ahogy lelát a lézer. Meg lehet próbálni szűrésekkel javítani. Simítás kisimította volna a mikrodomborzatot. 150 cm víz elöntene mindent. Manapság nincs. Tűl alacsony. A természetnek nem. :-)
Mezőgazdasági területen barázdák. Nádasban a nádaratók csapái. Ilyen szintű jelenleg nem. Ikva torkkolatnál látszik a korábbi meder!
Fertőszéli-zsilip. Fölső és alsó oldal jelentős szintkülönbség. Répce torkolat. Apró különbségek láthatók. Hagyományos mérésekkel nem lehet készíteni. A nádas speciális dolog.
Sziget, nádas pontok. Vízbe áll a nádas. Sok pont a nádról. Vízről nincs pont, sok pont föntről.
DSM borított felszínmodellel kezdünk. Az szokott egyszerűbb lenni. Jellemzően a legmagasabb pontokat használjuk. Mi van, ha repül egy madár? Vannak zajok. Madárraj berepül. Ki kell szűrni. Különböző módszerek vannak.
Percentiliseket használjuk. 99%-át vesszük. A legfelső 1-2% kiszűrve. Föső zajok ebből.
DSM:
- Legmagasabb pontokon megy
- Tartalmaz:
- Épületet
- Növényt
- közlekedési eszközt, stb.
Nem egy típusú objektumról. Nem osztályozzuk. Heterogén kategória. Pont szűrés és interpoláció.
Geoinfó II. és topográfiából voltak.
DSM interpolációk:
- Snap grid
- rasztercella az ottani pont magasságát kapja. Egy pont / cella. Úgy ritkítunk, hgoy 1x1-es raszter a legmagasabb pont. Hatékonny.
- Nearest neighbour
- cellaközéphez legközelebbi szomszéd magassága. 10 pont a cellában. A cella középhez legközelebbi.
- Delaunay triangulation
- Legmagasabb pontokra szabálytalan háromszög háló, TIN alapján a magasság. TIN raszterizálás.
- Moving average
- van az 1x1-es cellamáret. 100 pont átlaga a cellában. A cella nagyobb átlagában nézem. 3x3 m átlaga az 1x1-hez simít.
- Moving planes
- A különbség, hogy amíg a moving planes síkot határoz meg, annak veszi a magasságát. average csak magasság.
- Robust moving planes
- kiszűrjük a síkból elszállt pontokat. Több kör, sík illesztés, távoliakat kihagyjuk, utána újra illesztünk a maradékot.
- Moving paraboloid
- A síkot x és y irányba illesztett egyenesekből. A paraboloid esetében 3-ad fokú görbék x,y irányba és az alapján határozunk be.
Múltkor a raszterizálás párosítható azzal bikubikus és társai.
Az OPALSban nem működött a moving parabolid. Fáknál a harmad fokú függvény illesztése ment. Brolly Gábor a parabolát leprogramozta.
Harmadfokú felületek csúcsok, völgyek és nyergek.
Erdőben:
- famagasság,
- egyesfa korona,
- legyen folytonos.
Tulajdonságai:
- legmagasabb pontokon
- Sima a koronán belül
- lékeknél talajon,
Polinomos interpoláció:
- approximáció
- interpolációnál átmegy a pontokon, itt csak megközelíti
- lokális pontszűrés,
- max másodfokú felület
- parabola, paraboloid.
Magassági felületmodell Nyers pontfelhő utána inter poláció
Földi és légi esetében is a legkritikusabb folyamat. Az egész pontfelhő feldolgozás legsarkalatosabb pontja.
Négy eljárást különítünk el, de lehetnek hibridek is:
lEGKORÁBBI ELJÁRÁS. Minden pontra tölcsérek. Ha nincs benne pont a domborzat modell pontja. Két parabola egymásnak és megforgat. A szöge terület típusától függ. Milyen alakú a szűrő, amilyen hatékony. George Vosselman 2000 Slope base filtering of laser altimetry data egyszerű és hatékony.
Weghting points
Jellemzően illesztünk a pontokra, vagy részletére síkot. A pontok távolságát vizsgáljuk. Ha sík fölött, kisebb súllyal,
Felület, távolság a kezdeti síktól. Távolság arányában súly. Ha megvan, akkor illesztek új felületet. Távol kisebb súly, közel nagyobb.
Szép modell, de terep alatti zajokra érzékeny. Jó nagy súly és nem tudja kiejteni.
Kraus, Pfeifer 1998 Determination of trrain models in wooded areas
SCOP++ programba van beépítve. INFO (soproni repülésnél) beépítve. Terep alatti zajra figyelni.
Elindulok durva felbontással. Attól függ, hogy milyen területen? Természetes környezetben. Sziklát nem akarok. 2*3 m-es sziklák. 10*10 m-es terület. 20*20 m legnagyobb pontok, kis épület elfér közötte.
TIN alapján nézem a pontok távolságát a TIN felett. különböző dogokra szűrök, haladok a nagyból a kicsibe.
Szűrések:
- lejtés
- szög
- távolság
- minimális oldalhossz.
megapoliszban izgi, mert nincs talajpont. Fontos, hgoy milyen pontokból induljunk. Kezdeti lépés túl finom, elrontjuk a modellt.
Természetes környezetben könnyebb. Minimum kezdeti modell.
Pl. A finn Terrasolid szoftver. Beépítve.
LAStools is ismeri.
Treesvis szoftverbe németek dolgozták ki először.
Mintha aktív felületi feszültséggel rendelkező. Gumi lepedő transzformáció. Gumi lepedő a pontokra. Ahol nagyon megnyúlik. Ahol megnyúlik a súly kisebb lesz. Terptől függő.
Minimális görbület. Szakadés sem tegnap alakult ki. Le van símítva. Megynúlt felület kis súly, kihagyja a pontot, a végén sima szép felület lesz.
Cloudcompare-ba hasonló beépítve.
CSF (Cloth Simulation Filter) Zhang et al (2016) LIDER data filtering based Cloth simulation.
Itt megfordítjuk a moellt fejjel lefelé. Ráteszünk egy ruha anyagot. A kis objektumokba nem megy be a ruha. Az inverre fektetett ruha alapján szűröm a pontokat. Aktív felület, de merev anyagot használok.
Iteratív pontkiválasztás. Ezeknél a mószereknél a pontfelhőt oszájozzuk. AFPRS kód a 2-t kapja
Osztályozott pontok alapján raszteres modellt interpolálhatunk.
Bonyolultabb az eljárás.
- Morfológiai szűrés
- tölcsére, iteratív több kör
- Progresszív TIN
- Aktív felületek
- ruha, vagy gumi lepedő.
Ha felület modell és borított felszín modell megvan.
Borított felszín modell magassága mekkora a domborzat modellhez képest. Nem igazi normalizálás, mert egyszerű kivonás.
nDSM = DSM - DTM nBFM = BFM - DDM
Mivel minden abszolút magasságban van, nem gond.
nBFM: Olyan borított felszínmodlell, ami a tereből kiemelkeő tárgyak magasságát írja le.
CHM = Canopy Height Modell
Famagasság modellje alapján az erdő által elfoglalt térfogat könnyen számítható.
V fatérfogat
V = F_c * G_c * H
F_c = Koronavetületi alakszám G_c = koronavetület H magasság.
Pontfelhő feldolgozás módszerei pontosak. Nem az összes módszer, de legalább kettőt meg fogunk nézni. Az egész pontfelhő feldolgozás legfontosabb lépése.
A transzformációnál a gyorsító tár kB-ban megadandó nem MB-ban. Ezért volt lassú a a generálás. Kicsi pufferrel dolgozott. 64 MB-helyett 64000 -t írni. Gyorsabb lesz a számolás
Legyártotta az ortofotot. g:/dfotogr/19910061/orto
Modellek mappából.
Modellek árnyalással és színskálával
Terepmodell/Domborza/Föld sablon Leduplázza a folyamatot, rak rá egy színskálát és egy megvilágítást. Jobbn értelmehzetőbb a felületmodell.
Botankert környéke. Az épületk alig kivehetők. Elég durva modell. Vágásterületeket jól tudja detektálni a képegyeztetés.
Régi algoritmus azért használható eredmény. correlation állomány, melyik területen milyen erős.
H gombbal hisztogram széthúzás. Terület, amit jól tudott korrelálni. Homogén területek gyengébb korreláció.
globál orot visszavetített kép. nem úgy dől.
X:\dfotogr\2008\orto
Három felvételből elkészített ortofoto. Feljebb Modellek mappa.
Ez sem tökéletes.
Korrelációs kép. Segít megérteni, ha nem jó a modell vagy elszáll, akkor mi lehet az oka? Adott pixel pozícióban a korrelációs együtthat.
Fekete a correlation, de nem volt jó a képegyeztetés. Jereván épület, várkerület gyűrűje…
Átfeldő területek É és D részén nen jó a korreláció. Még a másodlagos digitális képekhez készült modul. Automatikusan körbevágott kép.
TopoXmap raszter műveleteket tanultak? Nem.
Új térképnézet. Hozzáadni egyik DSM-et.
Nézet beállíításainál átnevezni, új folyamat hozzáadása a másik ablakkal
Rasztr beállítása r1-r2
Megnéztük
zöld-fehér-vörös Érték tartományt is szimmetrikusanr
A raszter új algoritmussal R1-R2
1991 egyik ortofotóját hozzáadva. Bekapcsolt fotó.
Kiemelkedő és besüllyedő objektumok között parallaxisok. Máshová képzpdnek. Kollégiumok környékére nagyít.
Sztereo ortofoto készítése. Anaglif megjelenítéssel. Könnyű a sztereo ortofotót megcsinálni. 20-as képet kikapcsolva a vörös sávon.
Ki lehet kapcsolni a vöröset, és hozzáadni a másik fotót a vörös sávnak definiáli.
Balra dől a vörös, akkor jobbra kerül a vörös. Tömbkiegyenlítésnél nincs relatív tájékozás. Képpár csak vízszintes bázissal működik. Azzal tud dolgozni a szemünk.
A két orot fotót egymásra teszem, szegély miatt nem tudom összetenni. Raszter -> mozaikolás
Mindent 0-ra állít és létrehoz egy Mozaikot ami létrejött. Automatikusan a 464090-ig megjeleníti a képet.
Szabályos téglalapokkal gyors, sok mindent nem igényel.
Amikor nem jó, ha látszik valamit, akkor mozaik réteget hozunk létre. Oda berajzoljuk a vágó vonalat.
A mozaik mellé még újra hozzáadom a fotókat. A lines fájlt hozzáadni.
A létrehozott lines AtlasBNA esetében a képkörvonalat kiválasztani. Újjal történő kiválsztás. Vonal attrib. Atlas2. Duplán Atals2, egyenlő IMAGE. Kifejezéssel választok ki.
Kiválasztott kiírása regio vonal. Térkép -> Kiválasztott elemek -> kiírása
Térkép -> terület -> építés vonalakból
Régióként elmentem.
Le kell osztályozni. Egyik területben kattintunk 1019 és 1020
Leosztályoz sorszám alapján.
Mozaik réteg duplázzuk.
1019 mindhárom réteg kitörlöm a kivágást. és hozzáadom a régió területet.
Sok kép macerás. Van sok automatikus módszer.
Automatikus vágóvonalakat utólag lehet szerkeszteni.
Pixeleket is átvágja a vágóvonalat. Fejlett a topoxmapnál, hogy nem csak elég pixszelekkel dolgozik.
TopXmap vége
Van egy Lens program benne. Különálló program
Sakktábla ikon Kamera kalibráció biztosítása. Sakktáblát kell lefényképezni több álláspontból. Az optika kalibrálását több álláspontból fényképezve lefényképezi.
Autofocus 40 cm-re fókuszált kamera. A kameraállandó autofocussal.
Kivetítő a projektor torzítása, vászon hullámossága. Mindkettő használható.
Akkor jó a kalibrálás, ha a teljes képmezőn pontok vannak. Teljes kép legyen sakktáblás.
Géza kivetítette. Kamerával képet hármat.
Minimum hármat fényképezünk.
Add photos
Utának vonalzós gomb. FishEye halszem, mi a Frame-t válasszuk (centrális vetítésű).
Piros kék pont detektálás.
reprojection error. .02, 0.94 max 2.8 mutatja, hogy hány pixel maradék eltérés a pontokban.
A kalibrált értékeket le lehet menteni. Lens projekt állományba.
Az új verzióban már nem különálló program.
Kalibrálásnál be lehet állítani, hogy mit kalibrálok.
- kameraállandót is lehet csak. De akkor nagy a hiba.
- cx, cy képfőpont eltolódás a következő.
- k1, k2, k3 radiális torzítás k1 R^2, R^4, R^6
- p1, p2 tangenciális elrajzolási paraméterek.
- Fit aspect nem teljesen négyzetes pixelek megengedése
- skew nem téglalap a kép területünk
- k3 nagy szórás
- k4 további radiális torzítás csökkentée
Gyakran van, hogy a kamerát túlkalibrálják. Egy paraméter jó, ha a maradék szórás egy nagyságrenddel kisebb, mint maga az érétk. Gyakran előáll a túlkalibrálás.
Két pont között még behullámosítja a javító felületet, helyileg nagyobb hibák!
PhotoScan-ben a nadapi alappont másolatát próbáljuk lemodellezni.
Sugójában high resol. Fix lenses preferred. Raw-ba nem kell. Elég a jpeg
Vannak jó ábrák.
Algoritmus neve: Structure from Motion
Mindig úgy, ha a képek nem ugyan arról a helyről készültek. Homlokzat és sétálunk a kamerával.
Belső mindig a túl olalra fotózunk.
Isolated object nekünk 4 oldalról ugyan úgy néz ki.
Egyik oldalról kicsit innen, majd kicsit onnak, ne legyenek ismétlődő formák. GPS nem kell, de ha van akkor az jó.
Jövő alkalomra legyenek elérhetők a fotók.
Csináltam 16 képet
Illesztőpont mérés. GNSS műszerrel a csappal szemben balról, az óramutató járásával megegyezően, a végén a csúcsát, majd az udvari és a obeliszk melletti pontot. Ez utóbbin kétszer, de az első volt a jobb.
Leica P40 az udvari ponton teljes, az obeliszk melletti két sáv.
Leica BLK360 egy teljesz az obeliszknél. Ez utóbbira elállt a csöpörgés.
Gyakorlat
M: meghajtó csatolás
Agisoft Photoscan Professional
X:\dfotogr\agisoft EBLDY-
Add Photos
Iponnal gond. Vagy gépen vagy icoloud, vagy …
Workflow -> Add Photos
Most nincs kalibrálás.
Jobb klikk show info. Dupla klikk fölhözza, és bezáható.
Jó lenne a pozíció. Alapból tudja, Új verzió mutatja, hogy hol készült. Hogy hol készült, az sokat segít. Nem kell arra számítani, hogy körben vannak a képek. Be kellett volna kapcsolni a képeket.
Workfol -> Align Photos Képegyeztetést csinál Relatív és abszolút tájékozás is meg lesz.
5 szint van Hány megapixeles a kamera Gyakorlaton Medium-on mennünk.
Másik a pair preselection.
Agisoft Professional 1.2 vmi nem online licenc, ha nincs hálózat.
Workflow -> Add Photos Ctrl + A működik.
Workflow -> Align Photos Ha betöltötte, akkor jön, közelítő és abszolút tájékozás
Accuracy most High, Otthon Highest.
Légifényképeken.
A megtalált jellemző pontokat próbálja a képeket párosítani.
- generic sorbamegy egymás után
- Reference a légifényképnél a távoliakat nem próbálja párosítani n*n-1/2
- Advanced
- keypoint maximum 40 e-nél nem több Jellegzetes pontok
- tie point párosítani tud. Kapcsolópont.
- Adaptive camera modell fitting bekapcsolható
Matching points.
Sok MP-es kameránál hosszan generálja.
Show Cameras icon mutatja az egyes kamerákat.
Az eredmény a ritka pontfelhő. Sparse point cloud
Workspace és Reference Ha be lenne kapcsolva a GPS, akkor mennének a koordináták.
A képnél jobb klikk show info.
Nem elég a helymeghatározás, és rögzíteni kell a helyet a fényképhez. Érdemes úgy rögzíteni, hogy tárolja a fotóba az EXIF-be a koordinátát.
Fotókon Show Info, megy.
Workflow -> Align photos highest legtöbb pont, akkor próbálja a legtöbbet. Gyenge kamera, nem tudja a pontossági körülményeket meghatározni. Gyenge kamera alacsonyabb paraméterrel. Nem lehet egyesével választani paramétereket.
duplakatt alul a képen. Megnézni, a view points alapján, hogy hol talált pontot. Jó kontrasztos pont.
Key pointok, ami kék tie points.
El van fordulva. GPS illesztő pontok alapján tudja automatikusan helyre tenni. Region doboz, ami mozgatható és forgatható, de lehet egy későbbi lépésben.
Modell átváltása EOV-ba. Workspace. Workspace -> Reference -> Convert EPSG23700 alapján EOV. Közelítő trafó. Át lehet váltani.
Kicsi fájl, és azonos nevű mappa, amiben a dolgok.
X:/dfotogr/Nadap2023/foto2003.txt Ebben a koordináták. Megadni a vetületet.
Reference fülön első ikon. 8. oszlop a 3D pontosság. Yes to all add marker!
Start import at row! A fejlécet lehagyni.
9 pont összesen!
Melyik volt a marker? Legalább két képre feltenni PGup-down ide-oda
5-ös az obelix teteje
Bal alsó a ponszám
Számbillentyűk:
- 7 fölülnézet
- 1 elölnézet
- 3 másik nézet
- 4 Egyik irány
- 6 Másik irány
- 5 gomb perspektív és axonometria
- 9 sztereomód váltás
Tool Camera calibration
Átvált pixelbe. Adjusted, amit saját kútfővel optimalizált.
Vazázspálca Reference fülön.
Szürke doboz a tengelyekkel beállítani
Rotate region ikon.
Workflow -> Build Dense Cloud High vagy Medium most, mert lassú lehet.
Mélységi szűrés. Olyan pontok, amelyek az objektumtól eltér. Moderate.
Le kellene generálni.
Távolságot meg kell mérni. Az alapján a lépték. Két illesztőpont. és Create Scale Bar Egyszerűbb tájékozás.
Végig kell csinálni. A verziót oda tudja adni. Fellelhetők egyéb verziók is.
Meg tudja osztani a programot.
NRRC-ben. Késtem.
Teamset nézegetik. Mindenkit a hallgatói email címével adott hozzá. Előadásokat feltöltötte Géza.
Hol hagytuk abba?
Fontos kicsi és könnyű, Olcsóbb kategóriából már csak újabb változata van.
Nem túl jó pontosság (4mm @ 10 m)
830 nm (közeli infra) elég speciális, komolyabb műszer 1500 nm
Látószög 360 fok /300 40”/40” a felbontás
0.6–60m a hatótávolság 360 kHz a sebessége
Követekző gyakorlat saját szkenn.
Képalkotás külön körben. 5MP kamerák. LED megvilágítás sötétben. 30 kép 360 fok x 300 fok
Hőkamera 8-14 um között kisebb látószög 10 képből.
Mutatta a képeket. Kis műanyaglencsés kamera, nem olyan jó.
Piros legnagyobb intenzitás, kék a legalacsonyabb, feketéről nincs visszaverődés. Ablakról sem jön vissza. Fényes objektumról kérdéses, hgoy visszajön-e a lézer. Hőkamera.
A panorámát külön álló képenként, összerakja a letöltött képekből.
Nagy Nehéz 12.25 kg. Drágább 25 MFt Pontosabb 1.2 mm + 10 ppm
1500 nm 360 fok Hz 290 fok V 8”/8” 0.4 mm@10m 0.4–270m hatótáv
Más képalkotás, központos és négyzetes képek
- Leica
- Riegl
- Faro szomszédos országokban népszerű. A két bemutatott közötti. a Faro Focus sorozat
Link a diában. Összehasonlítás.
Új diasor.
Fertő repülés tervezése és megvalósulása.
Repülés alapján hogyan történik a lézeres adatok feldolgozása.
Domboraztmodell részletei. Olyan részletek, ami más eljárással nem nagyon volt.
borított felszínmodellel kezdünk Lokálisan legmagasabb pontok, s az alapján interpoláljuk a modellt.
Térképezési célra még a mai napig 2.5 D modelleket szeretjük. Egy XY-hoz egy magassági érték tartozik.
Borított felszínmodell?
- épület
- növény
- egyéb
- Snap grid
- pontokból cella
- Nearest Neighbour
- szomszéd
- TIN
- delaunay triangulation 3 szög háló és utána
- Moving average
- átlag a vízszintes sík alapján
- Moving planes
- ferde sík is lehet. Változatos terepen jobb.
- Robust moving planes
- Több lépésben illesztett sík. Kilógó pont kicsi súj, Második kör az előzetes sík közeli pontok.
- Moving paraboloid
- Másodfokú paraméterek
Canopy Height Model paraboloid módszer mindkét irányba lehajló. Nyeregfelület ezek segítségével dolgozik az interpoláció.
approximáció van! A kász felület általában nem megy át a felület a pontokon! Ha kevés pont, ahol nincs polinom, ott síkot illesztünk.
Pontfelhőben nincs alapból tematikus információ. Struktúrálatlan adathalmaz.
Nagy kihívás a pontfelhő elemeinek szűrése, osztályozása, és utána interpoláció.
Sokkal bonyolultabb. Legkritikusabb Négy eljárás csoport:
- Morfológiai szűrés
- Pontok súlyozása
- Progresszív TIN
- Aktív felületek
Alakot illesztünk lefordított kúp vagy tölcsér. Nem tereppont, mert ott van benne. Meredek területen szűkítem, lehet szélesebb.
Meredek terület szűkebb lefelé forduló tölcsért használok. Szoftverben sík, dimbes-dombos, meredek hegyvidéki a tölcsér nyílás szögét adom meg.
George Vosselman 2000
Finomítottak, de nem változott. Meredek rézsű, változó szögű szűrő.
Régi hatékony
Elég régi módszer. Kraus 1998
Karl Kraus van egy magyarra fordított könyve. Bécsi Műegyetem prof. Norbert Pfeifer az utódja.
robosztus módszer több kör. Összes pontra sík, pontos síktól való távolsága előjelesen. Utána súlyfüggvény. Minél lejjebb, annál nagyobb súllyal veszem figyelembe.
Súlyozott pontokra újabb felület, újra kiszámolt távolság és súlyok. Egyre finomabb felületek.
SCOP++ programba beépített eljárás. jelenleg az Info szoftver egyik modulja.
Hátránya, hogy a terp alatti zajokra érzékeny. Pocsolya és fakorona fölötte, a visszaverődés miatt alatta jelenik meg! Légi lézeresnél nem gyakori, pocsolya, de van érzékeny műszer. Zajos pontokat ki kell szűrni előtte, utána alkalmazható.
Nagyból a kicsi felé haladunk. Kisvárosi környezetben mekkora a legnagyobb épület, meg kell határozni. 10x10m-es rácsban keresem a pontok között a minimumot. Durva TIN, utána ahhoz képest nézem a pontok távolságát. Lehet súlyozni, eltérés szög és távolság.
10x10m NRR teteje, bent van, megfelelő minimum pont. 100x100 m nagy csarnok esetében gond. Meredek épület kiemelkedik…
Terrasolid programban használják. Régóta a piacon, drága szoftver. Jó.
Egyik lehetséges megvalósítás a Treesvis programban. Nagy felületi feszültségű gumi lepedő. Nagy megnyúlás, akkor a következő körben kisebb súly, nem illesztem. Sima felületre jutunk.
Nálunk jellemző az erodáltság, sima domborzat. Szikla letörés külön téma. Megvan mely pontok jók.
Cloth Simulation Filter. Merev anyag, aminek van tartása, helyezem az invertált felületre. Hatékonyan működik. Cloud Compare szoftverben.
Zhang et al 2016 8(6) 501–
A fenti négy mószer. Legfontosabb eljárások napjainkban.
Normalizált borított felszín modell a két modell különbsége. Domborzathoz viszonyított magasságok. Olyan, ami a terepi objekutmok magasságát írja le.
nBFM a kiemelkedő természetes tereptárgyak magassága.
nBFM = BFM - DDM
Alacsony beépítés, középmagas, magass az épület térképezés.
Famagassághoz! Canopy Height Model CHM is a becsneve.
Térfogat a koronavetületi számmal! Épületeknél is működik, lézeres letapogatásból további paraméterek.
Új diasor.
Pontfelhő: (szabálytalan) térbeli pontok halmaza.
Fotogammetriai pontfelhő 40 cm felbontás pixeles képegyeztetés. Szabályos rácsban, de általában szabálytalan.
X, Y és Z koordináták vetületi rendszerben tárolva. További attribútomok.
Nem egy térinfó rendszer, amiben 1 ponthoz sok attrib. Sok pont új mező
- 100 MB!
Koordináták, de további attribek is tárgyalva.
LIDAR vagy fotogammetriai. Ez a két eljárás, amivel foglalkozt8nk.
Képegyeztetés nem pontfelhő, ott azt mérjük, amire szükségünk van.
- Lézeres letapogatás
- Fotogammetriai alapú képegyeztetés
Lézeres:
- Aktív eljárás
- Nagyobb felbontás (bár már nem igaz. Képegyeztetésből is lehet nagyon sűrű.)
- Nagyobb pontosság JELENTŐSEN! nagyobb. Magassági a lézernél jobb. Földinél is. Műszertől függ.
- Valós időben ahogy dolgozik a szkenner, valós időben is nézhető.
- Domborzatmodell épületbe nem, de növényzetbe be tud hatolni.
- Háttérfény nem kell sötétben is használható. Nincs kamerafelvétel, nem tudjuk a pontokat színezni. Erős napsugárzás zavaró.
- Tükröződés. Üveg, csillár, tükör visszaveri, és a távolság benne. Zajos pont!
- Drágább. Technológia fejlődik új mélységi kamera az új telefonokba.
Foto:
- Passzív
- Szín információ van
- Textúra infó van
- Bármilyen léptékben használható FONTOS! Lézernek vannak korlátai. Csak adott tartományban! Ahol nagy távolság kell más eszköz. Lézert a szenzor határozza meg. Fényképezővel közeli tollat és a gleccser végét, űrből. Bármelyik lépték!
- Utófeldolgozással megy! Letöltöm, sok számítás után kijön az eredmény. Van fejlődés, permetező drón fényképező, lerepülöm, mire vissza ér feldolgozza és az alapján permetez. Sokan felhőszolgáltatással együtt adják a szoftvert. Ott sem valós idő, de gyorsabb. Manapság csökken az ideje.
- Jelentősen olcsóbb! Persze van drága fényképező. 100 eFt fényképező 5–10 MFt szkenner
- Képegyeztetésnek a homogén felületek nagy kihívás. Ahol nincs jellegzetes feature, nem tudok. Falfelület. Fotogammetriai óton, pl mintázatot vetítek. Lézernél porozzák az üveget, vagy papírt raknak rá.
- BFM alapvetően ez jön ki fotogammetriai alapon. Ami látszik a felvételeken. Télen is kitakar a vegeteció. Lombtalan téli felvétel is segít. Laser sem lát át az épületen.
Jelentős különbség a két technológia között a növényzettel borított területen.
Lézeres letapogadtás. Pontfelhőt nézünk, piros pontok ,többi szín.
Ugyan ott fotó. Ngyon sötét zöld.
Egymáson sárga a foto. Pixel szintű egyeztetés, mindig simítás. Nem pixel szinten megy, lekerekített felületek. Fotonál minden első visszaverődés.
Pontfelhő lehet:
- ASCII (*asc, *txt, *xyz…) előnye, hogy minden megeszi, de rengeteg helyet foglal, hatékonyan tömöríthető. Nagy helyigény.
- Bináris
- las (LASer) ASPRS elég elterjedt. Itt szeretik. Elköteleezett hívek. Nyílt formátum, jól dokumentált (ameriaki ASPRS). szabadon használható. Vannak zárt és jogdíjas formátumok.
- fls (Faro) nem nyílt, de doksija elérhető
- pcd (Point Cloud Library)
- stb.
- Hibrid
- E57 lehet pontfelhő, bineris, ascii, fotó is mehet belé. Színeznhető.
- PLY népszerű
- fbx bináris, ascii elemekkel
2002 1.0 váltzat. 1.4 R13 OGC standard. 1.4 R14 Linkek működnek.
Jó a részletes leírás. Néztük.
Fontos alapvetése, hogy az összes koordinátát úgy tárolja, hogy record a léptéktényező és eltolással. Xcoordinate = (Xrecord*Xscale) + Xoffset Ycoordinate = (Yrecord*Yscale) + Yoffset Zcoordinate = (Zrecord*Zscale) + Zoffset
Egész szám minden. Milyen lépték? Laseres pontfelhőnél 1 cm vagy 1 mm! 0.001-es lépték.
BLK-náél nem kell a nagy pontosság cm-es, de ha félrelövünk elrontjuk adatainakt.
PDRF 0 pont record format. TÁBLÁZAT Koordináta mellett egyéb attribútumok. Intensity rövid egészben tárolva. 3 biten a return number 0-7-ig tudjuk tárolni! Ez általában elegendő.
Raszteres formátumnál 12 bit dinamikát tud. 16 bit-es mentés. 25%-al több helyet foglalunk!
Sok pont, fontos spórolni. Mit mennyi helyen, ezért a 3 bit.
Scan direction flag. 0 vagy 1 1 biten merre repül.
Edge of flight line. szélén már megjelöt pontok, amiket nem hasznunk
osztályozás
SCAN ANGEL
Point Data Record format 3
Különbség RGB színinformációt tud.
GPS time! Minden ponthoz időbélyeg! Mozgó jármű időbélyeg alapján tudom helyreállítom. GPS idővel alapvető számolások? Mindig van week number, héten belül 10 ezred sec-en belül határozzák meg az adott időbélyeget. ide-oda számolható.
WeekSeconds számolás.
Itt is fontos! Sokszor belefutunk, hogy meg kell csinálni a konverziót.
PDRF 0–5 estén 0–31-ig
- 0
- nyers pontfelhő never classified
- 1
- unclassified, amit nem tudunk osztályba sorolni
- 2
- Groun fontos, domborzatmodell
- 3–:: 5 növényzet magasság szerint
- 6
- buiding
- 7
- low point noise magas zaj nem gond, de ez annál inkább!!!! Domborzat generálás.
- 8
- model keypoint azokhoz visszanyúni, hogy mennyire pontos a modell. mért ..
- 9
- water
a többi egyéb.
Újabb pdrf 6-10
- 13
- szigetelt wire! sokszor vasúti vezeték távvezeték. magas reflektancia jól kijönnek.
- 14
- vezető
- 17
- bridge fontos, mert a 2.5 d nem jó rá!
egyéb újak.
Cloud Compare-ben van két pontfelhő, ezeket szeretnénk vizsgálni, két helyi rendszer.
Pl. termeket lehet így! A fal mindkettő határa a beltéren.
Kézzel tengelyek mentén… További illesztési lehetőségek a pontfelhő alapján. Nagyjából, utána automatikus.
Ha olyan target, mit gyakon, akkor egyszerű. Nagyon nehéz jellegzetes pontot meghatározni. macerás. Ritka pontfelhő, sűrű pontfelhő. sarkok nehéz!
Durva illesztés után finomít.
Előtte, utána pontfelhő földmunkához. Távolságokat számolni.
- felhő-felhő két felhőt megadok
- lokális modellehzés
- felhő háló
- háló háló illesztek mesht
Két felhő szömszédok
Egy ritka és másik sűrű gond.
Euklídeszi távolság.
3.5 D háromszögelés least squar plan TIN model alapján köztes pozíció.
A modellezések fenti barkácsolhatók tin, stb.
Előadások Teams, fel lehet tenni a teamsen!
A csoporton belül a dokumentumok. General mellett Előadások. Áttesz mindent.
Regisztráció a TopoMapX-re megy a honlapról letölthetőre is.
A multkor elmaradt, hogy az obeliszket meg kellene mérni.
Pontokat teszünk le a jellegzetes helyeken, utána a pontokat összekötjük vonalakkal.
Modellre letenni pontot a Draw Point, Draw Polyline ikonokkal. Kijelölni a nyillal, utána mozgatni.
A fix számokkal befordítot használni. Mindig a navigatera vissza!
Tools -> Export -> export shape
Háló, drótváz készítés
Workflow/Build mash Workflow\build mesh surface type arbitrary Dense cloud, ha megvan.
Medium, hogy hány pontból
többi maradjon.
Új ikonok, wireframe shaded ha megjelenik.
A háromszögeket textúrálja. Ráteszi a háromszögekre a képeket, részletesebb amodell Minden alapbeállításon!
Címerek jók lettek.
Nagy terület szétszedése.
Hagyhatjuk az alapbeállításokat.
Ha 2.5 D-be nem fér be, akkor jobb a mesh. Egyébkén az ortot, a DEMre, ha térképezés.
Report v2!
Alappontokat ki kell törölni. Befoglalóba beveszi.
Riportot a CurrentView alapján, ha jó.
Inkább csináljuk meg az exportokat.
File->Export orthomosaik Export orotmozaik. jpeg, tif png Ez a program ha tiffbe mentünt LZW tömörítést használ. Sokan nem kezelik. JPEG-et használjuk. Jpeg quleitity.
jpeg quality a fontos, ha jpeget.
jpeg, jpeg quality 90% jó. Fontos a jpeget választani. NADAP orto néven.
TIFF xyz nodata value alapértelmehzett. word fájl nem kell.
bigtiff 2GB mellett.
Nadap DEM!
LAZ formátumba! Fájl->Export ponints.
Sok formátumot tud!
Nadap_PC néven!
EOV, shift-et beleírja, és all classes!
FUGRO megmutatná. Itt nem tudjuk megnézni.
Jó heylen wan Web quick servicde OSM alá
DEM esetében jelrendszer nillshape.
Google satellitát is lehet tenni.
Qgis beton alapon mennyit mutat 275m
Geoid unduláció miatt gond!
X:\fotogr\nadap2023\foto…txt
Fontos, hogy EOV-ban TEGYE fel field 2 és három és ad, hozzáadtam.
Befoglalókkal kapcsolatban, kicsit foglalkozunk vele.
Fotogammetria 2. teams csoport.
Jó lenne, ha mindenki kitöltené a kivágatoka. if az lf.
Múlt félévben fogalkoztunk vele.
Több lehetőség van. Első lehetőség egyszerűbb. A felvétel letöltve, a felvétel mellett ott a word file.
Fotogammetriai képi koordináta rendszerbe teszi át. Úgy használtuk. Elindítjuk a qgist. Qgisbe a két fájlt behúzzuk (hozzádadjuk). Koordináta rendszer EPGS 23700, hogy EOV-ban van. Le lehet olvasni a koordinátákat. 1000-re kerekíteni. Inkább legyen 1 km-el több.
Letöltésnél van a kép, de van mellette csv fájl. Külön a kettő, nincs mellette word file.
Jó legyen qgisben, legyen mellette word file.
Excelbe ha bemásolom, akkor adatok szövegből oszlopokat kell választani. Ki kell adni a mezőelválasztót.
aet külső tájékozási paraméterek. pontosvesszővel tagolt. Csinálni kellene. Pont, vessző csere, mindig gondot okoz. Javasolja a számformátumot pontra cserélni.
2857_lf_2008-at használja
Om, Phi, Kappa grd 400-as német fokban.
/200 * 180 Van amelyiknél nem új fokban!
Kappa, ha 200 fok körül van, akkor 180 fok körülinek kell lennie. Számolás
Simán behúzva a vetületnél mégsem-et kell választani. Qgis3-tól beállítani, hogy nincs vetület. Nincs vetületet bepipálni.
A raszteres adatoknál bal felső sarok az első pixel. Soronként balról jobbra és föntről lefelé. Qgis alapból észak keleti tájolást használ, a pixel dél nyugati tájolásúak.
0,0-tól plusz X, mínusz y-ig megy a kép.
Ultracam x a tulajdonságok 0 14430 0 -9420 -ig mennek a koordináták.
A feladatnál a kamera belső tájékozásában a további infók itt. Szükséges adatok itt! 7.2 micronnal beszorozni a teljes méretet.
14430 * 7.2 / 1000
Ha nincs kitöltve, akkor belső tájékozásnál nem változik az adat.
Kamera nulla középen, fele mínusz plusz, fele mínusz plusz.d
Word fájlnál nem foglalkozunk omega, phi-vel! Csak affin transzformációt lehet megadni. Elforgatom és eltolom és megadom a méretet.
Képfőpont közepe van a táblázatban Xext és Yext. Pixeleket a kép közepét beveszem. A képfőpont eltolódást is eltehetm. Itt 0.216 mm ami 7.2 um esetén 300 pixel! Figyelembe érdemes venni!
A kép közepe itt följebb lesz a plusz esetén.
0.216/7.2 * 1000 # 30 30 pixellel följebb a kép tényleges közepe!
Mivel negatív a koordináta csökkentenem kell harminccal
Figyelni kell, mert EOV és kép koordináta renszer különbözik.
Olyan word file, amely alapján a megfeleő koordinátánál a jó eredmény. 90 fok közelítőleg a z óra mutató járására fordítani. Tájékozásnál -180 fok megadva.
Forgatás irányával sok probléma szokott lenni.
Nekünk -90 vagy +270 fokos forgatást kell kapnunk! A megadott szögértéket (-178-at) vagy levonunk 90-et vagy 270-et hozzáadunk. Jobb a pozitív + 270.
Gondolkodni, hogy hogyan kell állni. Csak 90 többszörösei. Általában kelet-nyugati vagy észak délig. Az számít, hogy hogyan áll a térképen és figyelni, ami a külső tájékozásban hogyan szerepel.
Elsődlegesnél mindig gondolkodni kell. A megadott érték nem mindig önmagában jó.
Négy forgatási elem és x és y
r11 r12 r21 r22 Tx Ty
A forgatási mátrix itt nem egység mátrix. Be van szorozva a felbontással! Fontos a képnek a terepi felbontása. 7.2 um a képi pixel (res’), kamera állandó c =100.5 mm, repülési magasság h0 = 7361.716 (Zext) tehát a terepi felbontás.
ak (méretarányszám) = h0/c *1000 1:73250 m
res = res’ * ak (res’-ben nem vagyok biztos)
Mindenhol szorzni kell. Forgatás szorzva másikkal.
Ki tudja a forgatási mátrix elemeit.
radiánban! r11 cos(kappa) r12 sin(kappa) r21 -sin(kappa) r22 cos(kappa)
Egységmátrix a kettő első négyzetösszege egynek kell lenni sin^2+cos^2 = 1
r11 -0.000467 * res r12 0.999999 * res A fenti az első négy elem.
EOV_Y (ez lesz x) = px * r11 + py * r12 + tx EOV_X = px * r21 + py * r22 + ty
Csak tx, ty ismeretlen tx = EOVy - r11 * px - r12 * py
És ez lesz a word file!
FIGYELEM! vesszőt pontra kell cserélni. Elmenteni a kép neve twf Jegyzettömbbe: Hogy ne írja oda a txt, be kell tenni idézőjelbe a fájl nevét!!!!
Rossz lett a forgatás, mintha nem is lenne elforgatva.
Elrontva, mert az r22-nek mínusznak kell lenni, mert a pixel koordináta máshogy nő.ű
A másik probléma, hogy az eredeti koordinátával kellett volna számolni! r22-höz mínusz előjelet betenni. qgisben eltávolítnai és újra hozzáadni! Csak betöltésnél olvassa be.
Forgatási mátrix elrontva.
A koordináta rendszer más irányú a qgisben. Ezt is figyelembe venni.
Tükrözve is van az egész!
A probléma az egyik koordináta mínusz, a másikba plusz és az előjelet cserélni kell. -sin nem volt beírva.
A forgatás most óramutató járásával megegyezően. Előjelek nem mindegy!
Betöltjük excelbe a twf-et. Pontot vesszőre cseréljük.
Befogalót számolva a forgatás különbözőségei miatt mind a négy sarok koordinátáját ki tudom számolni.
Négy sarok pixel koordinátája.
A négy sarokból a wordfájlból
px *r11 + py * r12 + tx
A másik irányban: px * r21 + py * r22 + ty
A négy sarok koordinátája. Minimum és kerekítem.
Nem olyan bonyolult. Kifelé kell kerekíteni.
Könnyebb a feladatot megcsinálni, ha vannak közelítő tájékozási adatok. Centrum txt fájlt. Elsődelges képeknél adottak. Képszám és a külső tájékozási adatok sorba.
centrum_v0
Amit a topoxmapba betölteni. Sima fájl, tgoló vessző és tab is Képszám és a hat külső tájékozási paraméter. Ez lesz a kiindulási adat! Ha elszált, akkor is vissza lehet tölteni az adatot.
A másodlagos képekre
Befoglaló a wordbol. A Wordfájlból. A képfőpontot meghatároztuk. Arra a koordinátára kiszámolni, az lesz a centrum XY koordinátája. Amit a magasságmérő mutat, vagy amit tavaly. omega, phi 0, kappa a forgatási mátrixból számítható.
A forgatási mátrixból a szöget el kell osztani a kettőt egymással és a tangenssel.
sqrt(cos^2 + sin^2) r11 és r12 a felboontás
A forgatási szög arctan(sin/cos) r12/r11 és fokba átalakítani!
TopoXmap centrum txt fokba várja az az adatokat! Mindegy, hogy hogyan.
Forgatás iránya az elsődlegeseknél érdekes.
Legyártani a fájlt, mert az segít! Kályha, amitől indulhatunk.
Topoxmap kép -> tervezés -> centrum betöltés
Van további próbálkozás! Első oszlopban a kép neve!
Képközép koordinátája és az excelbe betenni.
Fele a szélességnek. Bal oldalon a műszerek, ott azt mondani, hogy 10000 Abból kiszámolni! Képfőpont koordinátája leolvasható a képről.
| 233000 | ||
| 761000 | 773000 | |
| 220000 |
| 768000 | 773000 |
pic3221 <- read.csv("01Feladat/3221_lf_2010_aet.csv")
pic3222 <- read.csv("01Feladat/3222_lf_2010_aet.csv")
## Kép
## 17310x11310
## 6um pixel
## c = 100.5 mm
## képfőpong x = 0, y = 0.18 mm
## sensor 103.86x67.86 mm
## Soruce:
## https://webhelp.esri.com/arcims/9.3/General/topics/author_world_files.htm
## http://www.omg.unb.ca/people/jonnyb/processing/geotiff_tifw_format.html
aet.to.twf <- function(x, pixx = 17310, pixy = 11310) {
c_cam <- 100.5 #mm
res.v <- 0.006 #mm
kappa.deg <- x$Ka_deg - 90
kappa.rad <- (kappa.deg / 180) * pi
## Counterclockwise matrix
r11 <- cos(kappa.rad)
r12 <- -sin(kappa.rad)
r21 <- -sin(kappa.rad)
r22 <- -cos(kappa.rad)
rotation_matrix <- matrix(c(r11, r12, r21, r22), nrow = 2)
## Field res
ak <- (x$Zext/c_cam)*1000
res <- ak * res.v / 1000
rotation_matrix <- rotation_matrix * res
## Translation tx, ty
tx <- x$Xext -
rotation_matrix[1, 1] * pixx/2 -
rotation_matrix[2, 1] * pixy/2
ty <- x$Yext -
rotation_matrix[1, 2] * pixx/2 -
rotation_matrix[2, 2] * pixy/2
list(rotation_matrix, tx, ty, c(r11, r12, r21, r22)*res)
}
aet.to.twf(pic3222)Múlt órán nem volt végül is.
Legutóbb
Csap koordinátájával van gond.
Megmértük, de nem kapcsoljuk be
Fent view estimate, source. Estimated koordinates-t kell megadni. Sourced helyett Estimated kellene.
A koordináták felett az ő általa becsült koordinátára lépni. Vágólapra lehet tenni, kiírni a koordinátáka.
Ingyenes letölthető. Debianban bent van! 2.11.3, a laborban 2.12.0 van fent.
Potfelhők összehasonlítása az elsődleges cél.
Más. Download.
Van sztereomegjelenítőhöz. Térben is meg lehet jeelníteni a dolgokat. Sok fájltípust támogat.
Fájlok struktúrája DB Tree. Tulajdonságokat. RGB alap, egy színnel vagy egyéb mutató alapján. Intensity alapján.
Két pontfelhőt betölteni és megnézni, hogy mennyire egyezik.
Mindekttőt kijelölni.
Tools -> Cloud-cloud distances.
Lehet látni, hogy hogyan számolja a távolságokat. Quad treet négy részre osztjuk.
Oct tree nyolc részre osztjuk a kockát, így gyors indexelés lehet a térben.
Approximate distances. Fél cm a maximum! Nagyon jó.
- Háromszög Local modelling különböző pont sűrűségnél.
- Síkos
- quadric másodlagos felület
Aminél kiszámoltuk a távolságokat megadhatjuk, hogy mi hogyan jelentísük meg. A propertiesben van egy hisztogram, ott tologatott egy piros háromszöget. Megnézi, hogy mennyire illeszkedik a pontfelhő. Előtte, utána szkennelésnél milyen változások vannak?
Bármelyik pontfelhő esetében a színezéshez olyan paramétert válasszunk, amiből egy megjelenítést készíthetünk.
Könnyű és gyors összehasonlítás a színek alapján.
Fönt középen van. Valaminek a hisztogramját mutatja, ami alapján lehet színezni.
Edit menüben a Scalar fields. Hozzá kell adni egy skalár mezőt. Z koordinátát választotta. Kiválaszthatjuk, hogy z alapján kiválaszthatnánk a z mezőt, de nem akarja megcsinálni. Hisztogramnál sem mutatja.
Valamiért nem adja hozzá. Kivette és betette újra. Z alapján lehet megjeleníteni. Nagyobb területet hagyott Milán, így domborzatmodellt tud csinálni.
Pluginok között csf filter.
Van paraméter, de alappal nézzük. Lefutott Scalar filednél. Ground fölment az obelix oldalára.
Plugins -> CSF-nél maradtunk a flatnál.
slope processing, nagyobb objektum, kezdeti minimum pontokat hogyan vegye? Nem sikerül lent hagyni a DDM-et.
CSF és a listában mást kellene választani. Teshroldot lejjebb veszi.
Színt nem veszi figyelembe. A talapzat magasságilag a környezetben.
CSF filter jól paraméterezhető, jól használható a modell előállítására. A másikon szűkös levágás. Túl szűken vágta le, próbál finomítani.
Ground pointok. Hogyan lesz ddm?
- vagy mesh
- vagy interpolációval kitöltjük a lukat.
3x3-as sakktábla fent.
0.2 m-es rasztert szeretnénk. Minimu cell height. Átlagértékkel töltse be.
Mutatja az interpolált rasztert. Mutatta.
Csinálunk Mesh-t is. Edit -> Mesh. Dealunay háromszögeléssel. Kitölti a területet. Ha megvan akkor két lehetőség van. Kiszámolhatjuk az offground pontok magasságát. Cloud-mesh distance kiszámolható.
Előjel helyes távolság? lokális modellezés? akarunk-nem? Normalizált magasságogk.
Groundra mesh és az off-ground pointok távolságát a meshtől.
Export clouths. Akkor az anyagot használjuk groundnak. Off-ground pontok távolság alapján színezve. A síkoknál kiugrások a hisztogramon.
Normalizált borított felszín modellhez le kell raszterizálni.
Minimum-maximum érték változtatható.
Itt a csf osztályozás, raszterizálás és a távolság számítás a két felmérés távolsága.
Lehetőség van metszetek készítésére. E Crossection nevű eszköz a felső ikonsorba.
Boxom méretét meg tudom határozni. Z irányban 0.1 m-es szeleteket. Z irányba léptethető a box az ablak ikonjaival.
Van egy export gomb. Izovonalakat is lehet exportálni. Szeletekre izovonalakat rakott. Zajos, vannak alacsonyan izovonalak. Jól működik. Egy-egy szeleten automatikusan végig tud menni!
A szeletre tudunk rajzolni. Trace polyline by point picking. A metszeteken elég gyorsan lehet az eszközzel rajzolni.
Minden egyes pontfelhőnél 4D mátrix.
Két pontfelhőt összeilleszt. Egy referencia. és a másik. Látszik a transzformációs mátrix.
Az átlóban csupa egyes, akkor nincs forgatás, 7 irányban 22 cm-es eltolás! [3,4] elem a Z. Elkészült pontfelhőt a pontfelhő alapján is oda tudjuk transzformálni.
A las fájlt is megnyitja. Nagy szkennerrel nagy állomány!
Más eltolási paraméterrel lett beimportálva, mert elment a kettő egymástól. El próbálja tolni.
Beolvasásnál kell az eltolás 464500 262600 220
Másikat is ugyan ilyen eltolással. Ha egyszerre többet, ugyan azt az eltolást kell megadni. Ha egyszerre nyitjuk meg, akkor nincs probléma, de ha nem, akkor problémás.
Previous inputot is lehet választani.
Flattel mit csinál?
Groundra mesh. Érdemi területet levágni érdemes. Sok külső terület.
Offground points mesh távolságot kiszámolja.
Épületeknél fél méteren meg lehet rajzolni a vonalát.
BLK360 és a nagyszkenner pontfelhő.
Sima fugro viewerrel megnézni. Cloud compare-ben az eltérések számszerűsíthetők. Most szerdán nem lesz elmélet.
Jövő hét szerdán zárthelyi az elméletből.
Jövő hét hétfőn átbeszéljük a kérdéseket. Szerdán alapfogalmakból ZH.
Feladatok leadási határideje e hét péntek. Exporthoz hozzá kell férni. Reportnál maradhatunk a felülnézetnél!
Felülnézetes. Csap koordinátáját külön.
TDK-n ki lesz?
Ki adta le a feladatot? Elég sokan.
Előadás mappával mi történt? Nem az Általánosban van.
Nadapi pontfelhő megnyitva.
Három nézet megcsinálása.
Megnyitás saját pontfelhő. Apból fölülnézet. Színezhető a gombokkal. Különböző csaíkokkal. 3D gombbal új nézet.
Profile tool. 3D gomb mellett, aivel 3D csinálunk. Metszetnél egérrel tologatok. Profile toolall
Window -> panelise all.
Infó gomb.
A második ikonnal lehet további fájlokat hozzáadni. Utánunk jövő.
Cyínnal illeszkedik. 1 cm, két cm eltérés.
Nem találtam, hogy hogyan írja ki. Valami színeket mondott géza.
Batölteni itt is a két fájlt.
A struktúrát nem lehet lementeni. A két pontfelhő távolságát.
Mindkettő kijelölve. Cloud, shifttel. coloud-cloud distance gomb.
Előzetes statisztika a jobb paraméterrrel. Approximate distance.
Ha nincs megadva modell, akkor a legközelebbi
távolság alapján színezni. Távolság és eloszlás. Visible a fájl mellett.
Kapcsolgatni. mit mivel? Kapcsolagatni
Metszet készítés kocka metsző síkkal.
Metszet mentése.
Rajzoló ikon. Végigkattingat jobb klikk. Utána bezárt. export manually drawed section.
Manuális munka.
Van egy extract point along automatic active sections.
Ment automatikusan. Metszetekkel dolgozunk. Egyszerűen ment.
Beállítani a magasságot.
Extract contur
Kimentettünk metszetet a QGIS-be!
Metszet fontos, hogy adott metszetben rajzoljuk meg az adott objektumot!
Betöltöttük az X-ről dfotogra TLS1 pontfelhőt.
Lassan olvasta.
Mit tudunk csinálni, ha a pontfelhők el vannak csúszva egymástól.
Fölülnézet. TLS-ből kiszeretném vágni a területét. Segment olló-val.
Téglalap befoglaló.
Befogaló Kikapcsolahtó Az arésze , ami a pontfelhőn belül van
Újra pont-pont távolságot számolunk.
Approximate distance, számol. Ha megvan a távolság, akkor lehet lent látni az eltérést. Aléptéket megváltozstatja, Kis spiros háromszöget hózgálja. Jól eltér egymástól. Az egyik tengely mentén jobban, de a másik tengelymentén is.
A kettőt megpróbáljuk egymáshoz igazítani.
Finelly matching.
Eltolási érétkeket kiszámolja.
A mátrixot nézzük. Van lépték tényező, ha méter és lábas állapot van.
Jól mértük az alappontot, TLS nem. Lehetséges ugyan ezen trafóval összes többi pontot transzformáljik. A pontfelhő többi tagjára is megcsinálom a transzformációt.
Új metszet a terephez közel. Csak egy metszetet gyártsunk le.
Ha megvan a section, akkor tudjuk nézni. Épület vonala jó megjelni. Az egyik ikon a trace polyline by point picking.
Automatikus rajzolással viszonylag gyorsan tudjuk megrajzolni. Félautomatikus rajz.
Exportálta az épületet. Pick pointok megvannak. Külön a pontok és a vonalak is kimennek.
Metszet alapján térképezés a pontfelhő feldolgozás fontos része. Cloud compareben könnyen megvalósítható.
El kell hagyni a termet.
Megfelelő-e az elméleti ZH-t ne a héten írjuk, hanem a jövő héten. Hétfő jobb mindenkinek.
Feladatot be lehet e pótolni a vizsgaidőszakban? Megnézi, amit beadtunk. Szorgalmi időszak végéig. Legalább egy beadása legyen. 8-áig küldje be mindenki.
Fönt van? Nincs fönt. A fájlokhoz a general csatornába. Üres előadások könyvtár, felteszi az előadásokat és a kérdéseket az alapfogalmakból.
Szerdán tart konzultációt, ha az elmélettel kapcsolatban van kérdés.
G:\TopoX program M:\Fogo22023\KaliczP átmásoltam a gyakorlat végén.
Raszter/Tömbkiegyenlítés
ECW 3-as. 500 MB-ig ingyenes. ECW compressor. DLL-t is le lehet. 500 MB-ig ki is írhatod.
KP arréb rak bal gombbal mérésnél.
g: \emk-geo-dellsrv\geo m: \emk-geo-dellsrv\munka nrrccad emk-geo is kellett volna bele! Csatlakozás különböző hitelesítő adatokkal. clabor
- feladat: Digitális sztereofotogrammetria
Due December 1, 2023 11:59 PM Leadandók
- A tömbkiegyenlítés állománya: „VezeteknevK_masodlagos.bba” és „VezeteknevK_elsodleges.bba”
- A térbeli részletmérés állománya: „VezeteknevK_masodlagos.txt” és „VezeteknevK_masodlagos.dxf” valamint „VezeteknevK_elsodleges.txt” és „VezeteknevK_elsodleges.dxf”
- A tájékozási és magassági adatok összevetése
- feladat: Földi sztereofotogrammetria
Due December 1, 2023 11:59 PM Leadandók
- Egy eredeti fényképfelvétel: *.jpg
- Az előállított jelentés: „VezeteknevK_Nadap_Report.pdf”
- A csap tetejének fénykép alapján meghatározott koordinátája (Estimated)
- A kiexportált alakzatok: „VezeteknevK_Nadap.dxf”