一:如何使用(这里只是一个测试DEMO,真实使用时拿出LQR.cpp和LQR.h即可)
1.编译该包
2.启动节点roslaunch lqr_track main.launch
3.给定初始位姿 cd bagandshell
./pubvirtualpose.sh
4.给定路径 cd bagandshell
rosbag play 2024-02-07-09-15-35.bag --clock
5.仿真时将launch参数内 is_simulate 写 true ,上真车时将/navi/base/pose/dist 替换为你的机器人发布的位姿