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Autonomous driving with MORAI simulation, 2022 HEVEN

HEVEN_simulation_2022

Autonomous driving with MORAI simulation, 2022 HEVEN
MORAI Simulator manual

작업환경 세팅

워크스페이스 생성

mkdir simul_ws/
cd simul_ws
git clone https://github.com/jhforstudy/HEVEN_simulation_2022.git

패키지 빌드

먼저, clone 받은 폴더명을 src로 변경한다. (패키지 빌드를 위해) 이후, 워크스페이스 폴더 내에서

catkin_make

시뮬레이터 실행

MORAI 시뮬레이터 실행

MORAI 시뮬레이터가 들어있는 디렉터리로 이동 후, 아래와 같이 실행한다.

chmod +x MORAISim.sh
chmod +x MoraiLauncher_Lin.x86_64
./MORAISim.sh

rosbridge 실행

주의 : 패키지 안에 morai_msg 등 외부에서 받은 msg 파일들을 사용해서 통신하므로, 워크스페이스 내에서 source를 해주고 실행해야 에러가 나지 않는다.

cd simul_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch 

msg 파일은 topic의 정보를 담는 틀의 역할을 한다. ROS에서 제공해주는 msg 파일의 경우 (std_msgs, sensor_msgs 등) 바로 사용할 수 있지만, 새로 만든 msg 파일의 경우 해당 작업환경에서 source devel/setup.bash를 해주어야 인식할 수 있다.

msg 파일에 관한 자세한 설명

센서 연결

MORAI 시뮬레이터 실행 후, F4를 누르면 Network Setting 메뉴가 열린다. 사용하는 컴퓨터의 ip를 적용해주어야 한다 ifconfig 명령어로 컴퓨터의 ip를 검색하자.

설정 완료 후, 하단 Sensor setting 메뉴에 들어가서 아래와 같이 설정한다.

IMU

GPS

3D LIDAR

CAMERA

각각의 센서 설정을 완료하고, CONNECT 버튼을 눌러 rosbridge 터미널에서 client가 추가되는지 확인하자. 만약 에러가 발생하면 데이터를 받아올 수 없다.

To-do list

1. subscribe한 topic을 한번에 관리하는 Database 클래스 만들기
2. 3D lidar를 받아올 때 velodyne 드라이버를 통해서가 아닌, 시뮬레이터 topic (PointCloud2)을 직접 받아오기