本文目录如下：
- Python版onnxruntime部署Yolov5
- CPP版onnxruntime部署Yolov5
- TensorRT版onnxruntime部署Yolov5
关于ONNX这里就不在赘述了，一句话总计ONNX可以摆脱框架的依赖。一般的ONNX部署深度学习模型可以分为Opencv部署和ONNXRuntime部署，但是Opencv毕竟只是第三方的库，对ONNX的支持并不是很友好，而且好多的模型还是不支持的，如果要使用还需要去修改模型的源码才可以。所以这时就体现出ONNXRuntime的优势了，ONNXRuntime几乎可以在不修改的源码的基础上进行部署。支持ONNX的runtime就是类似于JVM将统一的ONNX格式的模型包运行起来，包括对ONNX模型进行解读，优化，运行。它的整个架构就像Java的JVM机制一样。具体可以参考onnxruntime.ai的具体介绍。
用Python部署yolov5模型几乎就是参照了源码的流程，。所以用python进行部署就会显得非常容易了，它主要如下的几个步骤：
- 图片前处理阶段
- 模型推理
- 推理结果后处理
这部分是从Yolov3开始使用的图片预处理阶段，由于深度学习模型输入图片尺寸为正方形，而数据集中的图片一般为长方形，如果使用粗暴的使用resize会使图片失真，造成识别的误差。采用letterbox可以较好的解决这个问题。该方法可以保持图片的长宽比例，剩下的部分采用灰色填充(一般采用RGB色为114,114,114)。这部分实现代码如下：
def letterbox(img, new_shape=(640, 640), auto=False, scaleFill=False, scaleUp=True):
"""
python的信封图片缩放
:param img: 原图
:param new_shape: 缩放后的图片
:param color: 填充的颜色
:param auto: 是否为自动
:param scaleFill: 填充
:param scaleUp: 向上填充
:return:
"""
shape = img.shape[:2] # current shape[height,width]
if isinstance(new_shape, int):
new_shape = (new_shape, new_shape)
r = min(new_shape[0] / shape[0], new_shape[1] / shape[1])
if not scaleUp:
r = min(r, 1.0) # 确保不超过1
ration = r, r # width,height 缩放比例
new_unpad = int(round(shape[1] * r)), int(round(shape[0] * r))
dw, dh = new_shape[1] - new_unpad[0], new_shape[0] - new_unpad[1]
if auto:
dw, dh = np.mod(dw, 64), np.mod(dh, 64)
elif scaleFill:
dw, dh = 0.0, 0.0
new_unpad = (new_shape[1], new_shape[0])
ration = new_shape[1] / shape[1], new_shape[0] / shape[0]
# 均分处理
dw /= 2
dh /= 2
if shape[::-1] != new_unpad:
img = cv2.resize(img, new_unpad, interpolation=cv2.INTER_LINEAR)
top, bottom = int(round(dh - 0.1)), int(round(dh + 0.1))
left, right = int(round(dw - 0.1)), int(round(dw + 0.1))
img = cv2.copyMakeBorder(img, top, bottom, left, right, cv2.BORDER_CONSTANT, value=(114, 114, 114)) # 添加边界
return imgletterbox算法的主要**是：首先将最长的边缩放到目标尺寸，然后将最短的边再用灰色去填充。其余的就是处理如何去填充了，比如使图片位于正中间等一系列操作。具体实现就是上面的代码了。这里还需要实现一下坐标还原操作，就是将letterbox的操作取一下逆运算，这样才能保证检测的坐标是正确的。具体代码如下：
def scale_coords(img1_shape, coords, img0_shape, ratio_pad=None):
"""
坐标还原
:param img1_shape: 旧图像的尺寸
:param coords: 坐标
:param img0_shape:新图像的尺寸
:param ratio_pad: 填充率
:return:
"""
if ratio_pad is None: # 从img0_shape中计算
gain = min(img1_shape[0] / img0_shape[0], img1_shape[1] / img0_shape[1]) # gain=old/new
pad = (img1_shape[1] - img0_shape[1] * gain) / 2, (img1_shape[0] - img0_shape[0] * gain) / 2
else:
gain = ratio_pad[0][0]
pad = ratio_pad[1]
coords[:, [0, 2]] -= pad[0] # x padding
coords[:, [1, 3]] -= pad[1] # y padding
coords[:, :4] /= gain
clip_coords(coords, img0_shape)
return coords模型推理用Python来实现ONNXRuntime就非常简单了，差不多三行代码就可以实现。主要包括模型的读入、获得输入节点和获得输出节点以及最终的推理。该部分实现如下：
sess=onnxruntime.InferenceSession(self.weights)#加载模型
#获得输入节点
self.input_name=sess.get_inputs()[0].name#获得输入节点
#获得输出节点
self.output_name=sess.get_outputs()[0].name
#执行推理获得原始的推理结果
pred=self.m.run(None,{self.input_name:img})[0]#执行推理获得模型的推理结果，下一步就是对结果进行后处理。后处理过程主要包括对检查结果中剥离出检测框、置信度以及检测类别。我们都知道YOLO输出的结果格式为**[centerX,centerY,width,height,BoxConfidence,all_class_confidence]**
前四个是目标检测框的输出分别表示目标框的中心点坐标，宽和高，第五个为检测框的输出置信度，最后一个各个类别的预测概率。这也就是为什么YOLO的输出的大小为预测类别+5的原因。还有一点很重要的是在对识别结果进行置信度过滤时好多博主都错误的把目标框的置信度当做YOLO输出的置信度，仔细阅读YOLO源码可知YOLO实际的输出置信度为目标检测框的置信度与类别的乘积，这一点很重要，如果不这样处理将会发现好多置信度为1的输出。后处理代码如下：
def postprocess(self, pred, conf_threshold, iou_threshold):
"""
检测结果的后处理阶段，对检测结果进行后处理
:param pred: 预测的原始结果
:param conf_threshold: 置信度的阈值
:param iou_threshold: iou的阈值
:return: 预测的检测框，预测的置信度及预测的类别
"""
boxes = []
classIds = []
confidences = []
for detection in pred:
scores = detection[5:]
classID = np.argmax(scores)
confidence = scores[classID] * detection[4] # 置信度为类别的概率和目标框概率值得乘积
if confidence > conf_threshold:
box = detection[0:4] # 获取检测框的
(centerX, centerY, width, height) = box.astype("int")
x = int(centerX - (width / 2))
y = int(centerY - (height / 2))
boxes.append([x, y, int(width), int(height)])
classIds.append(classID)
confidences.append(float(confidence))
idxs = cv2.dnn.NMSBoxes(boxes, confidences, conf_threshold, iou_threshold) # 执行nms算法
pred_boxes = []
pred_confes = []
pred_classes = []
if len(idxs) > 0:
for i in idxs.flatten():
confidence = confidences[i]
if confidence >= self.threshold:
pred_boxes.append(boxes[i])
pred_confes.append(confidence)
pred_classes.append(classIds[i])
return pred_boxes, pred_confes, pred_classes剩下的就是画框函数了，如果没问题将会得到如下的输出：
output node: output
output node: 345
output node: 403
output node: 461
['output', '345', '403', '461']
input name images-----output_name---output
input_shape: [1, 3, 640, 640]
说明程序已经可以正常运行了。
用cpp语言来用ONNXRuntime部署YOLOv5就显得有点复杂了，其大致流程和前文的Python版本基本一致。复杂的就是ONNXRuntime这一部分的配置，不过ONNXRuntime基本上属于线性的结构一些写法都是固定的。只要按照特定的步骤就可以，它主要有三个主要的组件分别为：Ort::Env,Ort::SessionOptions()和OrtCUDAProviderOptions。所以的它的线性流程首先创建Ort的环境、设置SessionOptions()和设置cudaOption。
env=Ort::Env(OrtLoggingLevel::ORT_LOGGING_LEVEL_WARNING,"yolov5_ONNXRUNTIME");//创建yolov5运行环境
sessionOptions=Ort::SessionOptions();//sessionOptions选择项
sessionOptions.SetIntraOpNumThreads(1); sessionOptions.SetGraphOptimizationLevel(GraphOptimizationLevel::ORT_ENABLE_EXTENDED);
OrtCUDAProviderOptions cudaOption;//cuda的选项配置
sessionOptions.AppendExecutionProvider_CUDA(cudaOption);//加入cuda选项
sessionOptions.AppendExecutionProvider_CUDA(cuda)
vector<string> availableProviders=Ort::GetAvailableProviders();//获取Providers这是Ort的一般做法
auto cudaAvailable=find(availableProviders.begin(),availableProviders.end(),"CUDAExecutionProvider");//遍历provides
OrtCUDAProviderOptions cudaOption;
//判断GPU是否可用
if(isGPU&&(cudaAvailable==availableProviders.end())){
cout<<"GPU is not supported by your ONNXRuntime build.Fallback to CPU."<<endl;
cout<<"Inference device:CPU"<<endl;
}
else if(isGPU&&(cudaAvailable!=availableProviders.end())){
cout<<"Inference Device :GPU"<<endl;
sessionOptions.AppendExecutionProvider_CUDA(cudaOption);//增加CUDA选项
}
else{
cout<<"Inference device:CPU "<<endl;
}
#ifdef _WIN32
wstring w_modelPath=utils.charToWstring(modelPath.c_str());//读模型
session=Ort::Session(env,w_modelPath.c_str(),sessionOptions);
#else
session=Ort::Session(env,modelPath.c_str(),sessionOptions);//初始化Session
#endif
Ort::AllocatorWithDefaultOptions allocator;//设置allocator分配
Ort::TypeInfo inputTypeInfo=session.GetInputTypeInfo(0);//获取输入的类型信息
vector<int64_t> inputTensorShape=inputTypeInfo.GetTensorTypeAndShapeInfo().GetShape();//获取输入的tensorshape
this->isDynamicInputShape=false;
//如下也是固定写法判断高和宽是不是固定的
if(inputTensorShape[2]==-1&&inputTensorShape[3]==-1)
{
cout<<"Dynamic input shape"<<endl;
this->isDynamicInputShape=true;
}
for(auto shape:inputTensorShape){
cout<<"Input shape: "<<shape<<endl;
}
//将输入和输出的节点名字添加进来
inputNames.push_back(session.GetInputName(0,allocator));
outputNames.push_back(session.GetOutputName(0,allocator));
cout<<"Input name :"<<inputNames[0]<<endl;
cout<<"Output name 1:"<<outputNames[0]<<endl;
this->inputImageShape=cv::Size2f(inputSize);初始完ONNXRuntime后下面的步骤几乎就与Python版本的一致了，图片的预处理、模型推理以及推理结果的后处理。
cpp版本的图片预处理同样包括了letterbox这种经典的图片预处理格式，不过后面需要将预处理后的图片再转换为浮点数有点复杂了，首先这里先看看cpp版的letterbox处理：
/**
* @brief Utils::letterbox 信封的图片缩放与填充
* @param image
* @param outImage
* @param newShape
* @param color
* @param auto_
* @param scaleFill
* @param scaleUp
* @param stride
*/
void Utils::letterbox(const cv::Mat &image, cv::Mat &outImage, const cv::Size &newShape, const cv::Scalar &color=cv::Scalar(114,114,114), bool auto_=true, bool scaleFill=false, bool scaleUp=true, int stride=32)
{
cv::Size shape=image.size();
float r=min((float)newShape.height/(float)shape.height,(float)newShape.width/(float)shape.width);
if(!scaleUp)
r=min(r,1.0f);
float ratio[2]{r,r};
int newUnpad[2]{(int) round((float) shape.width*r),
(int) round((float)shape.height*r)};
auto dw=(float)(newShape.width-newUnpad[0]);
auto dh=(float)(newShape.height-newUnpad[1]);
if(auto_){
dw=(float)((int)dw%stride);
dh=(float)((int)dh%stride);
}
else if(scaleFill){
dw=0.0f;
dh=0.0f;
newUnpad[0]=newShape.width;
newUnpad[1]=newShape.height;
ratio[0]=(float)newShape.width/(float)shape.width;
ratio[1]=(float)newShape.height/(float)shape.height;
}
dw/=2.0f;
dh/=2.0f;
if (shape.width != newUnpad[0] && shape.height != newUnpad[1])
{
cv::resize(image, outImage, cv::Size(newUnpad[0], newUnpad[1]));
}
int top = int(std::round(dh - 0.1f));
int bottom = int(std::round(dh + 0.1f));
int left = int(std::round(dw - 0.1f));
int right = int(std::round(dw + 0.1f));
cv::copyMakeBorder(outImage, outImage, top, bottom, left, right, cv::BORDER_CONSTANT, color);
}整个流程和Python版本的差别不大，整体**也几乎是一致的这里就不再仔细阐述了。下面重点是如何将预处理后的图片如何转换为浮点数，具体流程如下：
cv::Mat resizedImage,floatImage;
cv::cvtColor(image,resizedImage,cv::COLOR_BGR2RGB);
utils.letterbox(resizedImage,resizedImage,this->inputImageShape,cv::Scalar(114,114,114),this->isDynamicInputShape,false,true,32);
inputTensorShape[2]=resizedImage.rows;#获得长宽
inputTensorShape[3]=resizedImage.cols;
resizedImage.convertTo(floatImage,CV_32FC3,1/255.0);#归一化
blob=new float[floatImage.cols*floatImage.rows*floatImage.channels()];
cv::Size floatImageSize{floatImage.cols,floatImage.rows};
//hwc->chw转换
vector<cv::Mat> chw(floatImage.channels());
for(int i=0;i<floatImage.channels();++i)
{
chw[i]=cv::Mat(floatImageSize,CV_32FC1,blob+i*floatImageSize.width*floatImageSize.height);
}
cv::split(floatImage,chw);#进行通道分离同样ONNNXRuntime的推理流程也是比较固定的，格式与流程也是比较固定的。首先是处理获得inputTensor、申请内存和执行推理。这一段代码如下所示：
//Ort的固定写法
Ort::MemoryInfo memoryInfo=Ort::MemoryInfo::CreateCpu(OrtAllocatorType::OrtArenaAllocator,OrtMemType::OrtMemTypeDefault);
inputTensors.push_back(Ort::Value::CreateTensor<float>(memoryInfo,inputTensorValues.data(),inputTensorSize,inputTensorShape.data(),
inputTensorShape.size()));
//执行推断
vector<Ort::Value> outputTensors=this->session.Run(Ort::RunOptions{nullptr},inputNames.data(),
inputTensors.data(),
1,
outputNames.data(),1);整体的流程就是1申请Memory,2 加载inputTensor 3执行推断。这样就获得了模型的推理结果，下一步就是对推理结果的后处理操作。
整个后处理的过程大致和Python的过程一致这里就不再详细的写了，直接上代码注释：
/**
* @brief Detector::postprocessing 识别结果后处理阶段
* @param resizedImageShape 缩放后的图片
* @param originalImageShape 原始图片
* @param outputTensors 输出的Tensors
* @param confThreshold 置信度
* @param iouThreshold iou的值
* @return
*/
vector<Detection> Detector::postprocessing(const cv::Size &resizedImageShape, const cv::Size &originalImageShape, vector<Ort::Value> &outputTensors, const float &confThreshold, const float &iouThreshold)
{
vector<cv::Rect> boxes;
vector<float> confs;
vector<int> classIds;
auto* rawOutput=outputTensors[0].GetTensorData<float>();#获得输出的数据
vector<int64_t> outputShape=outputTensors[0].GetTensorTypeAndShapeInfo().GetShape();
size_t count=outputTensors[0].GetTensorTypeAndShapeInfo().GetElementCount();
vector<float> output(rawOutput,rawOutput+count);
int numClasses=(int)outputShape[2]-5;
int elementsInBatch=(int)(outputShape[1]*outputShape[2]);
//only for batch size=1
for(auto it=output.begin();it!=output.begin()+elementsInBatch;it+=outputShape[2])
{
float clsConf=it[4];
if(clsConf>confThreshold)
{
int centerX=(int)(it[0]);
int centerY=(int)(it[1]);
int width=(int)(it[2]);
int height=(int)(it[3]);
int left=centerX-width/2;
int top=centerY-height/2;
float objConf;
int classId;
this->getBestClassInfo(it,numClasses,objConf,classId);
float confidence=clsConf*objConf;
boxes.emplace_back(left,top,width,height);
confs.emplace_back(confidence);
classIds.emplace_back(classId);
}
}
vector<int> indices;
cv::dnn::NMSBoxes(boxes,confs,confThreshold,iouThreshold,indices);
vector<Detection> detections;
for(int idx:indices){
Detection det;
det.box=cv::Rect(boxes[idx]);
//将检测后的坐标还原回去
utils.scaleCoords(resizedImageShape,det.box,originalImageShape);
det.conf=confs[idx];
det.classId=classIds[idx];
cout<<"the ..........."<<classIds[idx];
detections.emplace_back(det);
}
return detections;
}