imu_pool
是一个imu数据的无锁
环形缓冲池,支持单写多读。生产者以固定的速率(例如,100Hz)填充数据,消费者读取指定时间戳范围的数据。环形缓冲中的数据是均匀分布的,每一帧imu数据都带有一个timestamp。
关于无锁,这里假定了生产者以固定的速率产生数据,消费端通过抛弃最旧的几帧数据,来避免加锁。为了防止写端数据短暂积压,速率不恒定,增加了读保护,正在读取数据的时候,写端将会进入Retry-Loop循环等待。严格来说,要实现真正安全的“无锁”,有如下两种方案:
- CAS(compare_and_swap)原子操作 + Retry-Loop
- 使用Memory barrier(内存屏障)技术
参考资料: