heiwa0519 / TGINS

Tight coupled GNSS/INS system

TGINS: Tightly couple GNSS/INS system,基于RTKLIB修改的GNSS/INS紧组合代码

一. 支持功能

1. 继承RTKLIB-demo5
2. 支持GNSS/INS松组合
3. 支持GNSS/INS松组合RTS
4. 支持GPS PPK/INS半紧组合、紧组合
5. 支持GPS PPP/INS紧组合
6. 支持NED-FRD、ENU-RFU姿态定义的GNSS/INS松、紧组合
7. 结果\误差可视化（FUSING-PLOT）

二. 结果示例

1. PPK/INS松组合（loosely coupled）
   以i2NAV公开数据集(ADIS16465)为例

ADIS16465松组合-位置、速度、姿态误差

ADIS16465松组合-陀螺、加计零偏

ADIS16465松组合-误差统计

以2019-100C-北京数据集为例，IE后处理平滑结果作为参考

100C松组合-位置、速度、姿态误差

100C松组合-陀螺、加计零偏

100C松组合-误差统计

3. PPK/INS半紧组合 （semi-tightly coupled）
以2019-100C-北京数据集为例，IE后处理平滑结果作为参考

100C半紧组合-位置、速度、姿态误差

100C半紧组合-误差统计

4. PPK/INS紧组合 （tightly coupled）
   以2019-100C-北京数据集为例

100C PPK/INS紧组合-位置、速度、姿态误差

100C PPK/INS紧组合-误差统计

5. PPP/INS紧组合 （tightly coupled）
   以2019-100C-北京数据集为例

100C PPP/INS紧组合-位置、速度、姿态误差

100C PPP/INS紧组合-误差统计

三. 编译依赖

1. YAML(>=0.6)
2. Eigen(>=3.40)
3. 调试建议在ubuntu使用CLION，FUSING-PLOT运行可能需要依赖QT(>=5.15)

四. 数据准备

1. 可在配置文件中手动配置所需要的文件路径
2. 若自动匹配所需要的文件，则需要按一定结构存储所需要的观测文件和产品文件，只需在配置文件中配置主文件路径即可

主文件夹示例

year文件夹示例

doy文件夹示例

obs文件夹示例

products文件夹示例

五. 存在的问题

• PPP/INS紧组合：ppp/ins紧组合算法已实现，可运行，基于rtklib的ppp算法需进一步的优化
• 多星座GNSS：仅测试了单GPS，后续会支持多星座GNSS
• 算法鲁棒性： 仅测试了两组数据验证算法的稳定性，后续会增加测试不同场景数据
• 完善文档说明
• ...

六. 说明

• 代码质量和结构仍存在漏洞，仅作参考。
• 代码会陆续更新，但需要一定时间，直至完全支持多星座多频PPP/INS、PPK/INS紧组合
• 希望能做成一个有意义的项目，欢迎大家有数据的能够投喂，双天线/GNSS/INS/UWB/ODO/CAMERA/LiDAR/手机等、车载、机载、船载等,后续会继续上传一些车载GNSS/INS紧组合数据
• 作者：黑娃（[e-mail]，安徽理工大学空间信息与测绘工程学院导航工程系）